[发明专利]一种机械手运动装置及除尘设备

说明书

本发明一种机械手运动装置及除尘设备，包括上支架、下支架、置于所述上支架与所述下支架之间且与所述上支架和所述下支架滑动连接的竖向支架，所述竖向支架上设置有机械手，所述机械手与所述竖向支架滑动连接。本发明具备高精度、高刚性和高稳定性，采用特殊设计的机械手，简化设备动作，减少设备厚度尺寸，使得这种设备在成本比较低的情况下，满足客户要求，提高效率和节省人工成本；在多模块静电除尘系统自动清洗中优势明显。

技术领域

本发明涉及空气除尘用的部件抓取的运动技术领域，特别涉及一种机械手运动装置及除尘设备。

背景技术

由于空气污染日益严重，随着国家对于公共场所空气质量的重视，公共场所室内空气污染问题如何持续有效的解决也被频繁提上日程。

天气比较热，很多公共场合装有大型中央空调，比如地铁站内、火车站、体育馆、大厦、候机楼、展览中心、汽车站、大型医院等，为了改善空气质量，在中央空调混风口或新风口会装过滤除尘和消毒杀菌装置，过滤掉空气中的粉尘和杀灭空气中有害细菌，净化空气。

过滤除尘和消毒杀菌装置一般采用：初效过滤器+静电除尘+消毒灯形式，由于空气中粉尘比较多，尤其是北方，过滤器和静电除尘装置没用多久，表面就粘满灰尘，过滤除尘效果大大下降，这个时候，需要人工拆下清洗，目前人工清洗采用高压水冲，灰尘粘在表面比较牢固，清洗效果不理想，而且效率很低，大型中央空调静电除尘墙所用模块比较多，清洗完耗时耗力，目前行业迫切需要一种快捷清洗方式，提高清洗效率，降低人工成本。

北京地铁站有一种喷淋清洗，人工从静电墙上把过滤器拆下来，放在一排排清洗架上，再用高压水喷淋清洗，清洗完后，再由人工装回静电墙，这种喷淋清洗效果不理想，仍然需要人工拆下来和装回去，工作量也必较大。由于风口大(比如：长4米，高3米)，过滤除尘模块比较多，像一面墙，对设备的要求长和高尺寸比较大，前后尺寸尽量薄，减少设备占用空间，同时又能提高过风面积，对设备的稳定性也要求比较高。由于远动跨距大，高宽比极大，采用传动运动方式，无法保证稳定性，且成本高。

发明内容

本发明提供一种机械手运动装置及除尘设备，解决了采用传统丝杆传递刚性不够，普通机构受到弯矩大，稳定性很差，导致设备用不了；其它类型3轴系统，长度和高度方向运动跨距大，Y轴弯矩大，受力不平衡，稳定性比较差，由于运动跨距大，高宽比极大，无法保证稳定性，且成本高的问题。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种机械手运动装置，包括上支架1、下支架2、置于所述上支架1与所述下支架2之间且与所述上支架1和所述下支架2滑动连接的竖向支架3，所述竖向支架3上设置有机械手8，所述机械手8与所述竖向支架3滑动连接。

优选的，所述竖向支架3一端设置有与所述上支架1滑动连接的导向装置4，所述竖向支架3另外一端设置有与所述下支架2滑动连接X轴驱动结构5；

所述竖向支架3上设有与所述竖向支架3上下滑动连接的Z轴驱动结构6，所述Z轴驱动结构6上设有Y轴驱动结构7，所述Y轴驱动结构7设有机械手8，所述Y轴驱动结构7与所述竖向支架3垂直。

优选的，所述X轴驱动结构5包括X轴动力机构51、X轴安装座52和X轴齿轮53；

所述导向装置4包括导向安装座41和从动齿轮42；

所述X轴安装座52通过所述竖向支架3与所述导向安装座41连接；所述X轴齿轮53通过轴杆9与所述从动齿轮42连接。

优选的，所述Z轴驱动结构6包括Z轴动力机构61、Z轴安装座62、Z轴齿轮63和刹车机构。

优选的，所述Y轴驱动结构7包括Y轴动力机构71和Y轴运动机构，所述机械手8设置在所述Y轴运动机构上。

优选的，所述竖向支架3与所述导向安装座41之间设置有柔性连接机构43。