[发明专利]一种9轴机器人

说明书

本发明公开了一种9轴机器人，涉及到机器人技术领域，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，基坐标移动板设于世界坐标系底板的上侧，基坐标移动板与世界坐标系底板平行，且世界坐标系底板与基坐标移动板之间通过三维驱动机构连接，基坐标移动板的上端设有6轴机器人。本发明中的9轴机器人的自由度包括六个转动关节和三个移动关节，增加了机器人的自由度，提高了机器人的灵活性和编程的便捷性。

技术领域

本发明涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种9轴机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。

目前市场上现有基本都是6轴机器人，6轴机器人的不足之处是只能对固定位置进行重复的运动，如果换一个位置，就要重新编程，这非常不方便；且目前市场上工业机器人的基坐标系和世界坐标系为重合设置在同一个平面内，会导致机器人的灵活性及自由度降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种9轴机器人，用于解决上述技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种9轴机器人，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，所述基坐标移动板设于所述世界坐标系底板的上侧，所述基坐标移动板与所述世界坐标系底板平行，且所述世界坐标系底板与所述基坐标移动板之间通过所述三维驱动机构连接，所述基坐标移动板的上端设有所述6轴机器人。

作为优选，还包括若干风琴防护罩，若干所述风琴防护罩设于所述三维驱动机构的外缘，且每一所述风琴防护罩的一端分别与所述基坐标移动板连接，每一所述风琴防护罩的另一端分别与所述世界坐标系底板连接。

作为进一步的优选，每相邻的两所述风琴防护罩之间设有间隙。

作为优选，还包括机器人基座，所述6轴机器人与所述机器人基座连接。

作为进一步的优选，所述6轴机器人包括机器人腰转关节、机器人大臂俯仰关节和机器人小臂俯仰关节，其中，所述机器人腰转关节与所述机器人基座连接，所述机器人大臂俯仰关节的一端与所述机器人腰转关节连接，所述机器人小臂俯仰关节的一端与所述机器人大臂俯仰关节的另一端连接。

作为进一步的优选，还包括机器人第四关节、机器人第五关节和机器人第六关节，其中，所述机器人第四关节的一端与所述机器人小臂俯仰关节的另一端连接，所述机器人第五关节与所述机器人第四关节的另一端连接，所述机器人第六关节与所述机器人第五关节连接。

作为优选，所述三维驱动机构包括X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机，其中，所述X轴驱动电机设于所述世界坐标系底板的上端，所述X轴驱动电机的上端设有所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机上设有所述Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机与所述基坐标移动板连接。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明中的9轴机器人的自由度包括六个转动关节和三个移动关节，增加了机器人的自由度，提高了机器人的灵活性和编程的便捷性；本发明涉及的9轴机器人在原来6轴机器人的基础上增加三维(或者叫三轴)，通过新增加的三维坐标系就实现机器人可以移动到新位置时仍然保证原有的6轴运动轨迹不变，这样大大提高的传统6轴机器人的应用范围。

附图说明

图1是本发明中9轴机器人的立体图；

图2是本发明中的9轴机器人未安装风琴防护罩时的主视图；

图3是本发明中的9轴机器人未安装风琴防护罩时的立体图。