[发明专利]一种9轴机器人

权利要求书

1.一种9轴机器人，其特征在于，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，所述基坐标移动板设于所述世界坐标系底板的上侧，所述基坐标移动板与所述世界坐标系底板平行，且所述世界坐标系底板与所述基坐标移动板之间通过所述三维驱动机构连接，所述基坐标移动板的上端设有所述6轴机器人。

2.如权利要求1所述的9轴机器人，其特征在于，还包括若干风琴防护罩，若干所述风琴防护罩设于所述三维驱动机构的外缘，且每一所述风琴防护罩的一端分别与所述基坐标移动板连接，每一所述风琴防护罩的另一端分别与所述世界坐标系底板连接。

3.如权利要求2所述的9轴机器人，其特征在于，每相邻的两所述风琴防护罩之间设有间隙。

4.如权利要求1所述的9轴机器人，其特征在于，还包括机器人基座，所述6轴机器人与所述机器人基座连接。

5.如权利要求4所述的9轴机器人，其特征在于，所述6轴机器人包括机器人腰转关节、机器人大臂俯仰关节和机器人小臂俯仰关节，其中，所述机器人腰转关节与所述机器人基座连接，所述机器人大臂俯仰关节的一端与所述机器人腰转关节连接，所述机器人小臂俯仰关节的一端与所述机器人大臂俯仰关节的另一端连接。

6.如权利要求5所述的9轴机器人，其特征在于，还包括机器人第四关节、机器人第五关节和机器人第六关节，其中，所述机器人第四关节的一端与所述机器人小臂俯仰关节的另一端连接，所述机器人第五关节与所述机器人第四关节的另一端连接，所述机器人第六关节与所述机器人第五关节连接。

7.如权利要求1所述的9轴机器人，其特征在于，所述三维驱动机构包括X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机，其中，所述X轴驱动电机设于所述世界坐标系底板的上端，所述X轴驱动电机的上端设有所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机上设有所述Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机与所述基坐标移动板连接。