[发明专利]一种仓储机器人的调度方法及相关设备

权利要求书

1.一种仓储机器人调度方法，其特征在于，用于对仓库内多个仓储机器人进行调度，所述仓储机器人包括空闲机器人以及关联有运货任务的忙碌机器人，包括：

接收目标类型的运货任务；

将所述运货任务关联至所述空闲机器人中运货代价最低的目标空闲机器人，并将所述目标空闲机器人标记为忙碌机器人；

在各个所述忙碌机器人中，选择关联的运货任务符合所述目标类型的目标忙碌机器人；

将所述目标忙碌机器人关联的运货任务确定为目标运货任务；

多次将各个目标运货任务分别与各个目标忙碌机器人进行一一关联，得到多个运货计划，其中每个运货计划用于表示所有目标忙碌机器人与所有目标运货任务的一种关联结果；

根据每个所述运货计划中目标忙碌机器人与目标运货任务的关联关系，计算每个所述运货计划的运货总代价；

将运货总代价最低的运货计划确定为目标运货计划。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述目标运货计划的运货总代价是否达到所述目标计划的预设代价阈值；

若为是，执行所述目标运货计划。

3.根据权利要求1所述的仓储机器人调度方法，其特征在于，所述根据每个所述运货计划中目标忙碌机器人与目标运货任务的关联关系，计算每个所述运货计划的运货总代价，包括：

获取所述目标忙碌机器人执行所述目标运货任务经过的路径单元的长度与热度；

根据所述路径单元的长度与热度，计算所述路径单元的加权长度；

按照所述路径单元的加权长度，计算所述运货计划的运货总代价，所述运货总代价为执行所述运货计划消耗的各目标忙碌机器人的运货代价之和。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述路径单元的长度与热度，计算所述路径单元的加权长度，包括：

统计所述路径单元在目标时间段内经过的仓储机器人数量；

根据所述在所述目标时间段内所述路径单元通过的仓储机器人数量，计算所述路径单元的热度，

综合所述路径单元的长度与热度，得到所述路径单元的加权长度。

5.根据权利要求3所述的仓储机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述在预设时间段内通过的仓储机器人数量，计算所述路径单元的热度，包括：

获取在目标时间段开始时所述路径单元的历史热度；

根据所述目标时间段的长度，计算所述路径单元的热度衰减值；

根据所述在预设时间段内所述路径单元通过的仓储机器人数量，计算所述路径单元的热度增加值；

将所述历史热度与所述热度衰减值、热度增加值综合计算，得到所述路径单元的热度。

6.根据权利要求3所述的仓储机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述路径单元的加权长度，计算所述运货计划的运货总代价，包括：

将所述路径单元的加权长度乘以所述目标运货任务的优先系数，计算所述运货计划的运货总代价。

7.根据权利要求6所述的仓储机器人调度方法，其特征在于，所述目标运货任务的优先系数与所述目标运货任务分配后经过的时间长度呈正相关。