[发明专利]一种仓储机器人的调度方法及相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种仓储机器人的调度方法及相关设备，用于自动为仓储机器人进行运货任务的分配。本申请实施例的方法包括：接收目标类型的运货任务；将运货任务关联至空闲机器人中运货代价最低的目标空闲机器人，并将目标空闲机器人标记为忙碌机器人；选择关联的运货任务符合目标类型的目标忙碌机器人；将目标忙碌机器人关联的运货任务确定为目标运货任务；多次将各个目标运货任务分别与各个目标忙碌机器人进行一一关联，得到多个运货计划；根据每个运货计划中目标忙碌机器人与目标运货任务的关联关系，计算每个运货计划的运货总代价；将运货总代价最低的运货计划确定为目标运货计划。

技术领域

本申请实施例涉及自动化领域，具体涉及一种仓储机器人的调度方法及相关设备。

背景技术

仓储机器人是一种自动引导机器人，常用作仓库中货物搬运。仓储机器人经常被用于电商下单发货拣选中的货物搬运，以替代工人拣选而提高拣选效率，降低人工成本。

目前的仓储机器人往往由专门的调度人员进行计划调度，仓库管理人员根据待搬运的货物量和自己的工作经验，为各个仓储机器人指定货运任务。这种调度方法对调度人员的工作经验要求较高，且不能保证最终货运任务分配的合理性。

发明内容

本申请实施例提供了一种仓储机器人的调度方法及相关设备，用于控制仓储系统中的仓储机器人自行完成运货任务。

本申请第一方面提供一种仓储机器人调度方法，用于对仓库内多个仓储机器人进行调度，所述仓储机器人包括空闲机器人以及关联有运货任务的忙碌机器人，包括：

接收目标类型的运货任务；

将所述运货任务关联至所述空闲机器人中运货代价最低的目标空闲机器人，并将所述目标空闲机器人标记为忙碌机器人；

在各个所述忙碌机器人中，选择关联的运货任务符合所述目标类型的目标忙碌机器人；

将所述目标忙碌机器人关联的运货任务确定为目标运货任务；

多次将各个目标运货任务分别与各个目标忙碌机器人进行一一关联，得到多个运货计划，其中每个运货计划用于表示所有目标忙碌机器人与所有目标运货任务的一种关联结果；

根据每个所述运货计划中目标忙碌机器人与目标运货任务的关联关系，计算每个所述运货计划的运货总代价；

将运货总代价最低的运货计划确定为目标运货计划。

可选地，所述方法还包括：

检测所述目标运货计划的运货总代价是否达到所述目标计划的预设代价阈值；

若为是，执行所述目标运货计划。

可选地，所述根据每个所述运货计划中目标忙碌机器人与目标运货任务的关联关系，计算每个所述运货计划的运货总代价，包括：

获取所述目标忙碌机器人执行所述运货任务经过的路径单元的长度与热度；

根据所述路径单元的长度与热度，计算所述路径单元的加权长度；

按照所述路径单元的加权长度，计算所述运货计划的运货总代价，所述运货总代价为执行所述运货计划消耗的各目标忙碌机器人的运货代价之和。

可选地，所述根据所述路径单元的长度与热度，计算所述路径单元的加权长度，包括：

统计所述路径单元在目标时间段内经过的仓储机器人数量；

根据所述在所述目标时间段内所述路径单元通过的仓储机器人数量，计算所述路径单元的热度，

综合所述路径单元的长度与热度，得到所述路径单元的加权长度。