[发明专利]一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人

说明书

本发明涉及一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人，包括机身，机身上设有主控板和电池，机身下设有若干车轮，其中，每个车轮上均设有马达和用于使车轮转向的舵机，机身上还设有用于增大机器人对光伏板的正压力的摆线桨，摆线桨、舵机、电池和马达均与主控板电连接，采用上述结构，以解决现有的光伏板车载清洁式技术中存在因转弯时易打滑而使得机动性不足，影响工作效率的的技术问题。

技术领域

本发明涉及光伏板清洁技术领域，具体讲是指一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人。

背景技术

无论从世界还是从中国来看，常规能源都是很有限的。太阳能是人类取之不尽，用之不竭的可再生能源，具有充分的清洁性、绝对的安全性、相对的广泛性、确实的长寿命和免维护性、资源的充足性及潜在的经济性等优点，在长期的能源战略中具有重要地位。对太阳能的利用中有一项就是光伏发电。光伏发电中所要用到的主要的结构光伏板在使用时裸露在环境中容易积累泥沙或者灰尘，常常需要对其进行清洁。现有的光伏板清洁技术中主要包括单排清洁技术、跨板清洁技术和吸附清洁技术。其中，跨板清洁技术包括车载清洁式和摆渡车式。由于光伏板表面较为光滑，因此车载清洁式机器人转弯时常常发生打滑而使得机动性不足，影响工作效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人，以解决现有的光伏板车载清洁式技术中存在因转弯时易打滑而使得机动性不足，影响工作效率的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人，包括机身，机身上设有主控板和电池，机身下设有若干车轮，其中，每个车轮上均设有马达和用于使车轮转向的舵机，机身上还设有用于增大机器人对光伏板的正压力的摆线桨，摆线桨、舵机、电池和马达均与主控板电连接。

采用上述结构后，本发明一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人具有以下优点：由舵机驱动转向代替常规的差速转向，使机器人转弯时不易打滑，摆线桨增大机器人对光伏板的正压力，从而提高摩擦力，使得机器人直线行驶时不易打滑，同时，摆线桨的设置使得转向时的摩擦力亦增大，使得机器人更加不易打滑，每个车轮上均设有马达和舵机，使得车轮均独立设有动力和转向的能力，亦使转向时更不易打滑，具有更高的机动性，从而提高了机器人的效率。

作为改进，摆线桨包括第一支架、第二支架、偏心轴组件，两个固定架、若干桨叶、若干限位桨和电机，摆线桨通过电机与主控板电连接，第一支架和第二支架均设于机身上，机身上设有通孔，通孔位于第一支架和第二支架之间，偏心轴组件设于第一支架和第二支架之间，偏心轴组件包括第一转轴、第二转轴和连接块，第一转轴和第二转轴呈偏心设置并分别连接在连接块两侧，第一转轴连接第一支架，第二转轴连接第二支架，两个固定架分别可转动设于第一转轴两端，电机输出端连接第一支架侧的固定架，若干桨叶均可转动设于固定架之间，若干限位桨均可转动设于第二转轴上，限位桨与桨叶数量相同，限位桨连接桨叶，采用此种结构，由电机驱动固定架转动，带动桨叶以第一转轴为轴转动，限位桨以第二转轴为轴转动，由于第一转轴和第二转轴的偏心设置，限位桨使得桨叶摆动，由于桨叶绕第一转轴的转动和桨叶自身在固定架上的摆动的组合作用使机器人产生垂直于光伏板的正压力，提供更高的机器人对光伏板的压力，从而增大摩擦力，使得机器人的移动更加稳定，效率和机动性提高。

作为改进，摆线桨还包括第三支架和电机盘，第三支架设于机身上，电机安装在第三支架上，电机盘设于电机输出端，电机盘与第一支架侧的固定架之间由至少一个螺栓连接，采用此种结构，提高电机与固定架之间动力传输的稳定性。

作为改进，电机为航模电机，采用此种结构，航模电机能够提供相对普通电机更高的转速，且使用寿命长，效率高。

作为改进，摆线桨还包括防尘罩，防尘罩设于第二支架上，采用此种结构，防止机器人清洁过程中环境中的泥沙灰尘进入到摆线桨中。

作为改进，第二转轴上设有与限位桨数量相同的凹槽，限位桨设于凹槽中，采用此种结构，防止限位桨在第二转轴上转动时其在水平方向上的移动。