[发明专利]控制方法、控制装置、存储介质与电子设备

说明书

本公开提供一种控制方法、装置、存储介质与电子设备，涉及计算机控制技术领域。其中，所述控制方法包括：采用预设加速度控制移动对象行驶；当判断所述移动对象发生倾斜时，根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度；或者当判断所述移动对象发生打滑时，根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度。本公开在一定程度上解决了行驶过程中发生倾斜和打滑的问题，提高了行驶的安全性。

技术领域

本公开涉及计算机控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、计算机可读存储介质与电子设备。

背景技术

具备自主移动功能的电子设备，如无人车、机器人等，已普及到生活的方方面面，如餐厅中的送餐机器人，仓库、园区内的无人车等。以机器人为例，为了确保其能够正常行驶，需要对机器人的行驶速度进行控制。

相关技术中，通常在需要加速或减速时给定机器人动力系统允许的最大加速度，控制机器人进行加速或减速，在实际场景中可能导致机器人失控。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供了一种控制方法、控制装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上解决相关技术中行驶时发生倾斜和打滑的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种控制方法，包括：采用预设加速度控制移动对象行驶；当判断所述移动对象发生倾斜时，根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度；或者当判断所述移动对象发生打滑时，根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述移动对象的角速度和角加速度，确定所述移动对象的倾斜度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定所述移动对象的打滑度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定所述移动对象的打滑度，包括：获取所述移动对象的实际行驶加速度；根据所述移动对象的至少一个车轮的转动速度，确定理论行驶加速度；根据所述实际行驶加速度和所述理论行驶加速度，确定所述移动对象的打滑度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定所述移动对象的打滑度，包括：获取所述移动对象在预设时间内的实际行驶距离；根据所述移动对象的至少一个车轮在所述预设时间内的转动速度，确定理论行驶距离；根据所述实际行驶距离和所述理论行驶距离，确定所述移动对象的打滑度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度，包括：根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，确定第一加速度，将所述移动对象的加速度调整为所述第一加速度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度，包括：根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，确定第二加速度，将所述移动对象的加速度调整为所述第二加速度。

根据本公开的第二方面，提供一种控制装置，包括：控制模块，用于采用预设加速度控制移动对象行驶；第一调整模块，用于当判断所述移动对象发生倾斜时，根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度；或者第二调整模块，用于当判断所述移动对象发生打滑时，根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度。