[发明专利]一种带复合球轴承的谐波减速器及下壳体制造方法

说明书

本发明公开了一种带复合球轴承的谐波减速器及下壳体制造方法，该谐波减速器在凸轮和柔轮之间环布有复合球轴承，复合球轴承包括内圈和外圈，内圈和外圈之间设有滚柱和滚珠。能使谐波减速器的输出载荷得到提高，使用寿命增加。该方法包括a、夹紧内部装载台和外部装载台；b、安装连接杆和底托；c、安装下壳体；d、安装定位管；e、安装套管；f、安装固定管。本发明设置相同长度、相同位置的定位管，套管套设在定位管上，再将固定管拧入到套管中，当固定管无法拧动时，此时固定管的底部抵在定位管上，保证所有固定管伸出套管的长度均相同。

技术领域

本发明属于谐波减速器设备技术领域，具体涉及一种带复合球轴承的谐波减速器及下壳体制造方法。

背景技术

谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

现有的谐波减速器在输入端采用的是一般的滚珠柔性轴承，由于滚珠与滚珠是点与点的接触，接触承受面积较小，容易磨损，且磨损后存在轴向间隙，使得滚珠柔性轴承承受径向与轴向力后容易变形，导致柔性轴承的易损坏，这使得谐波减速器输入端刚度下降且不能承受过大的轴向的冲击力，降低了谐波减速器的载荷与使用寿命。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其设有复合球轴承，将滚柱和滚珠混合使用，使得传动过程中复合球轴承能够承受更大的载荷，适用于高转速和低转速的使用场景，延长了柔性轴承的使用时间，使得谐波减速器的输出载荷得到提高，使用寿命增加。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种带复合球轴承的谐波减速器，包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器内置于柔轮的内部安装腔内，波发生器包括输入轴端和凸轮，其特征在于：凸轮的外环周面和柔轮的内环周面之间环布有复合球轴承，复合球轴承包括内圈和外圈，内圈和外圈之间设有滚柱安装腔和滚珠安装腔，滚柱安装腔设有滚柱，滚珠安装腔设有滚珠。其设有复合球轴承，将滚柱和滚珠混合使用，使得传动过程中复合球轴承能够承受更大的载荷，适用于高转速和低转速的使用场景，延长了柔性轴承的使用时间，使得谐波减速器的输出载荷得到提高，使用寿命增加。

进一步，本发明需要将谐波减速器安装到机体上，一般采用螺丝将谐波减速器安装到机体上，如何将谐波减速器避开机体上的零部件是需要解决的技术问题。本发明还包括上壳体和下壳体，柔轮和刚轮设于上壳体和下壳体之间，波发生器穿过上壳体和下壳体，下壳体的外侧周向均匀设有安装平面，相邻两个安装平面处安装有套管，套管的侧面焊接有固定板，固定板通过螺丝固定在安装平面处的螺纹孔中，套管螺纹连接有固定管，固定管的内侧设有螺纹，固定管伸出套管的长度保持一致。本发明控制固定管伸出套管一定长度，当固定管抵在机体上时，在固定管上拧入固定螺丝，并将固定螺丝拧到机体上，使得整个谐波减速器安装到机体上，此时下壳体和机体之间存在一定的距离，下壳体的安装受机体表面的影响较小，使得谐波减速器避开机体上的零部件。

进一步，安装平面的数量为24个，套管的数量为6个，增加谐波减速器安装到机体上的稳定性。

进一步，下壳体的外侧设有槽口，槽口设置在相邻两个安装平面之间，套管的侧面焊接有凸块，凸块嵌入到槽口中，可使凸块过盈配合在槽口中，当安装套管时，需对套管施加向下作用力，方便在固定板和安装平面之间拧入螺丝。