[发明专利]控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、致动器系统和车辆

说明书

提供一种控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、致动器系统和车辆。控制装置包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：从驾驶员辅助系统接收多个第一请求；仲裁所述多个第一请求；基于仲裁结果计算第二请求，所述第二请求具有与所述第一请求不同的物理量；并且将所述第二请求分配给多个致动器系统中的至少一个。当基于上次仲裁结果的所述第二请求与基于当前仲裁结果的所述第二请求之间的差值大于阈值时，所述一个以上处理器被配置为分配一请求，所述请求是在基于所述上次仲裁结果的所述第二请求和基于所述当前仲裁结果的所述第二请求之间的值。

技术领域

本公开涉及用于控制车辆运动的车辆、控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质和致动器系统。

背景技术

已知有车辆对在车辆中产生的用于车辆运动的多个控制命令之间进行仲裁，并根据仲裁结果来控制致动器的操作。日本未审查专利申请公开第2017-030472号(JP 2017-030472A)公开了一种装置，其通过仲裁控制单元接收防撞辅助应用的控制命令和车道保持辅助应用的控制命令，并通过仲裁控制单元在多个控制命令之间进行仲裁。

发明内容

当同时从多个应用接收多个控制命令时，根据预定的仲裁规则确定采用哪个控制命令。然而，当由仲裁本次采用的新控制命令所请求的请求值与由基于仲裁上次采用的当前控制命令的指令所请求的请求值之间存在较大差异时，在当前控制命令切换到新控制命令并执行新控制命令时，车辆行为中会发生令驾驶员感到不适的显著变化。

本公开提供了一种控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、致动器系统和车辆，其能够在当前控制命令切换到新控制命令并执行新控制命令时，抑制车辆行为中发生显著变化。

根据本公开的一个方面的安装在车辆上的控制装置包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：从驾驶员辅助系统接收多个第一请求；仲裁所述多个第一请求；基于仲裁结果计算第二请求，所述第二请求具有与所述第一请求不同的物理量；以及将所述第二请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为，当基于上次仲裁结果的所述第二请求与基于当前仲裁结果的所述第二请求之间的差值大于阈值时，分配一请求，所述请求是在基于所述上次仲裁结果的所述第二请求和基于所述当前仲裁结果的所述第二请求之间的值。

根据本公开的另一方面的安装在车辆上的管理器包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：从多个ADAS应用接收多个行动计划；仲裁所述多个行动计划；基于仲裁结果计算运动请求；以及将所述运动请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为，当基于上次仲裁结果的所述运动请求与基于当前仲裁结果的所述运动请求之间的差值大于阈值时，分配一请求，所述请求是在基于所述上次仲裁结果的所述运动请求和基于所述当前仲裁结果的所述运动请求之间的值。根据本公开的另一方面，提供了一种其上安装有所述管理器的车辆。

根据本公开的另一方面的安装在车辆上的管理器包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：从多个ADAS应用接收多个第一请求；仲裁所述多个第一请求；基于仲裁结果计算第二请求，所述第二请求具有与所述第一请求不同的物理量；以及将所述第二请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为，当基于上次仲裁结果的所述第二请求与基于当前仲裁结果的所述第二请求之间的差值大于阈值时，分配一请求，所述请求是在基于所述上次仲裁结果的所述第二请求和基于所述当前仲裁结果的所述第二请求之间的值。

根据本公开的另一方面，提供了一种由安装在车辆上的管理器的计算机执行的方法。所述方法包括：从多个ADAS应用接收多个行动计划；仲裁所述多个行动计划；基于仲裁结果计算运动请求；以及将所述运动请求分配给多个致动器系统中的至少一个，其中，当基于上次仲裁结果的所述运动请求与基于当前仲裁结果的所述运动请求之间的差值大于阈值时，分配一请求，所述请求是在基于所述上次仲裁结果的所述运动请求和基于所述当前仲裁结果的所述运动请求之间的值。