[发明专利]控制器系统以及其控制方法

说明书

本发明提供一种在控制对象连续通过多个通过点时能够适当地控制运行速度的控制器系统以及其控制方法。控制器系统包括：设定部，对已预先设定了通过顺序的多个通过点的位置进行设定；轨迹设定部，利用依据第一变量的分段多项式，来设定控制对象连续通过多个通过点的各通过点间的指令轨迹；以及指令值算出部，基于与设为对象的指令轨迹对应的分段多项式，来算出每个控制周期的控制对象的目标指令值。指令值算出部包括：距离算出部，算出每个控制周期的相对于指令控制速度的目标移动距离；以及变量调整部，调整每个控制周期的第一变量的变动量，以使所算出的目标移动距离为固定。

技术领域

本公开涉及一种对控制对象进行控制的控制器系统以及其控制方法。

背景技术

对于各种设备及配置于各设备中的各种装置的控制，使用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等控制装置。

例如，日本专利特开2000-137506号公报(专利文献1)中公开了一种方法：对机器人的运行进行控制的控制装置将依据指令轨迹的指令值输出至各伺服，以控制机器人的运行。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2000-137506号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在对检查多个通过点的机器人的运行进行控制的情况下，要提高检查效率，重点是使机器人的运行不在多个通过点停止而连续地运行。

另一方面，作为机器人的运行，重点是不仅要连续地运行，而且运行速度也要适当地控制。

本公开是为了解决所述问题而完成，涉及一种在控制对象连续通过多个通过点时能够适当地控制运行速度的控制器系统以及其控制方法。

[解决问题的技术手段]

一方面的控制器系统包括：设定部，对已预先设定了通过顺序的多个通过点的位置进行设定；轨迹设定部，利用依据第一变量的分段多项式，来设定控制对象连续通过多个通过点的各通过点间的指令轨迹；以及指令值算出部，基于与设为对象的指令轨迹对应的分段多项式，来算出每个控制周期的控制对象的目标指令值。指令值算出部包括：距离算出部，算出每个控制周期的相对于指令控制速度的目标移动距离；以及变量调整部，调整每个控制周期的第一变量的变动量，以使所算出的目标移动距离为固定。

根据此结构，指令值算出部算出每个控制周期的相对于指令控制速度的目标移动距离，并调整每个控制周期的第一变量的变动量，以使所算出的目标移动距离为固定。由此，能够将每个控制周期的目标移动距离设为一定而适当地控制运行速度。

优选的是，第一变量在0～1之间变化。

根据此结构，能够避免轨迹移动速度根据通过点间的距离而变动的现象，从而能够将每个控制周期的目标移动距离设为固定而适当地控制运行速度。

优选的是，分段多项式为三次埃尔米特曲线(Hermite curve)。

根据此结构，通过使用三次埃尔米特曲线，能够设定平滑的曲线轨迹。

优选的是，变量调整部基于所算出的目标移动距离来设定成为第一变量的基准的基准变动量，并基于基准变动量来至少一次算出基于分段多项式的控制对象的坐标，并算出前次的控制周期内的控制对象的坐标、与基于基准变动量而算出的控制对象的坐标之间的距离，基于所算出的相对于基准变动量的距离与目标移动距离的比较，来调整每个控制周期的第一变量的变动量。

根据此结构，通过使用基准变动量来算出与试算点的距离，从而调整每个控制周期的第一变量的变动量，因此能够有效地调整第一变量的变动量。