[发明专利]控制器系统以及其控制方法

权利要求书

1.一种控制器系统，包括：

设定部，对已预先设定了通过顺序的多个通过点的位置进行设定；

轨迹设定部，利用依据第一变量的分段多项式，来设定控制对象连续通过所述多个通过点的各所述通过点间的指令轨迹；以及

指令值算出部，基于与设为对象的指令轨迹对应的所述分段多项式，来算出每个控制周期的所述控制对象的目标指令值，

所述指令值算出部包括：

距离算出部，算出所述每个控制周期的相对于指令控制速度的目标移动距离；以及

变量调整部，调整所述每个控制周期的第一变量的变动量，以使所述算出的目标移动距离为固定。

2.根据权利要求1所述的控制器系统，其中

所述第一变量在0～1之间变化。

3.根据权利要求2所述的控制器系统，其中

所述分段多项式为三次埃尔米特曲线。

4.根据权利要求2所述的控制器系统，其中

所述变量调整部基于所述算出的目标移动距离来设定成为所述第一变量的基准的基准变动量，

基于所述基准变动量来至少一次算出基于所述分段多项式的所述控制对象的坐标，

算出前次的控制周期内的所述控制对象的坐标、与基于所述基准变动量而算出的所述控制对象的坐标之间的距离，

基于所算出的相对于基准变动量的距离与所述目标移动距离的比较，来调整所述每个控制周期的第一变量的变动量。

5.根据权利要求4所述的控制器系统，其中

所述变量调整部多次算出基于每个所述基准变动量的所述分段多项式的、所述控制对象的坐标，

算出每个所述基准变动量的所述控制对象的坐标间的各距离，

基于每个所述基准变动量的所述控制对象的坐标间的距离的合计与所述目标移动距离，来修正成为所述第一变量的基准的所述基准变动量。

6.根据权利要求4所述的控制器系统，其中

所述变量调整部比较每个所述基准变动量的所述控制对象的坐标间的距离的合计与所述目标移动距离，

当每个所述基准变动量的所述控制对象的坐标间的距离的合计为所述目标移动距离以上时，算出相对于所述目标移动距离的所述第一变量的变动量。

7.根据权利要求4所述的控制器系统，其中

所述变量调整部基于设为所述对象的指令轨迹的通过点间的距离、所述目标移动距离与分割系数，来设定所述基准变动量。

8.一种控制器系统的控制方法，包括下述步骤：

对已预先设定了通过顺序的多个通过点的位置进行设定；

利用依据第一变量的分段多项式，来设定控制对象连续通过所述多个通过点的各所述通过点间的指令轨迹；以及

基于与设为对象的指令轨迹对应的所述分段多项式，来算出每个控制周期的所述控制对象的目标指令值，

算出所述目标指令值的步骤包括下述步骤：

算出所述每个控制周期的相对于指令控制速度的目标移动距离；以及

调整每个控制周期的第一变量的变动量，以使所述算出的目标移动距离为固定。