[发明专利]一种形态多变的新型机械爪及其使用方法

说明书

本发明公开了一种形态多变的新型机械爪及其使用方法，包括安装座以及固定连接于安装座正面的安装板，所述安装板的正面设置有驱动机构，所述安装板的底部设置有抓取机构，所述抓取机构包括固定框和压力传感器，所述固定框内壁的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有固定板，且固定板的一侧通过支撑板固定连接有连接杆，本发明涉及机械爪技术领域。该形态多变的新型机械爪及其使用方法，通过抓取机构的设置可避免夹持力度过大对物件表面造成损坏的问题，通过第一电机对固定板的转动调节可实现根据工件的形状对夹持板的角度进行调整，保证了后续物件夹持移动的稳定性，符合实际的使用需求。

技术领域

本发明涉及机械爪技术领域，具体为一种形态多变的新型机械爪及其使用方法。

背景技术

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

通过机械爪可将抓取工件从而用来搬运移动工件，而现有机械爪的抓取力度较强，常常因为夹持的压力过大从而导致工件表面受损，造成工件残次品率的提高，同时在夹持前，不能根据工件的形状对夹持板的角度进行调节，存在一定的局限性，降低了该机械爪的适用性，影响后续夹持移动时的稳定性，针对上述问题，本发明提供了一种形态多变的新型机械爪及其使用方法。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种形态多变的新型机械爪及其使用方法，解决了现有机械爪的抓取力度较强，常常因为夹持的压力过大从而导致工件表面受损，造成工件残次品率的提高，不能根据工件的形状对夹持板的角度进行调节，降低了该机械爪适用性的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种形态多变的新型机械爪，包括安装座以及固定连接于安装座正面的安装板，所述安装板的正面设置有驱动机构，所述安装板的底部设置有抓取机构。

所述抓取机构包括固定框和压力传感器，所述固定框内壁的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有固定板，且固定板的一侧通过支撑板固定连接有连接杆，所述连接杆表面的顶部和底部均滑动连接有滑动块，所述滑动块的正面转动连接有转动杆，所述转动杆的一端转动连接有夹持板，且夹持板远离转动杆的一端固定连接有防滑垫，两个所述滑动块相背离的一侧且位于连接杆的表面固定连接有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的一端与支撑板的表面固定连接，所述安装板正面的底部固定连接有显示屏，所述压力传感器的输出端通过导线与反馈模块的输入端电性连接，且反馈模块的输出端通过导线与显示屏的输入端电性连接。

优选的，所述驱动机构包括第二电机，所述第二电机输出轴的一端固定连接有第一锥齿轮，所述安装座内壁背面的一侧通过轴承转动连接有活动杆。

优选的，所述活动杆的一端依次贯穿安装座和安装板并延伸至安装板的正面，所述活动杆的表面且位于安装座的内部固定连接有与第一锥齿轮相适配的第二锥齿轮。

优选的，所述活动杆延伸至安装板正面的一端固定连接有第一齿轮，所述安装板正面的两侧分别通过活动轴固定连接有第二齿轮和从动齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮通过齿牙相互啮合。

优选的，所述活动轴的表面固定连接有矩形杆，两个所述矩形杆的正面均转动连接有导向杆。

优选的，所述导向杆的一端与固定框的一侧固定连接，所述导向杆的正面转动连接有斜杆。

优选的，所述斜杆的一端与安装板的底部转动连接。

本发明还公开了一种形态多变的新型机械爪的使用方法，具体包括以下步骤：