[发明专利]一种形态多变的新型机械爪及其使用方法

权利要求书

1.一种形态多变的新型机械爪，包括安装座(1)以及固定连接于安装座(1)正面的安装板(2)，其特征在于：所述安装板(2)的正面设置有驱动机构(4)，所述安装板(2)的底部设置有抓取机构(3)；

所述抓取机构(3)包括固定框(31)和压力传感器(32)，所述固定框(31)内壁的一侧固定连接有第一电机(33)，所述第一电机(33)输出轴的一端通过联轴器固定连接有固定板(34)，且固定板(34)的一侧通过支撑板(35)固定连接有连接杆(36)，所述连接杆(36)表面的顶部和底部均滑动连接有滑动块(37)，所述滑动块(37)的正面转动连接有转动杆(38)，所述转动杆(38)的一端转动连接有夹持板(39)，且夹持板(39)远离转动杆(38)的一端固定连接有防滑垫(310)，两个所述滑动块(37)相背离的一侧且位于连接杆(36)的表面固定连接有缓冲弹簧(311)，且缓冲弹簧(311)的一端与支撑板(35)的表面固定连接，所述安装板(2)正面的底部固定连接有显示屏(312)，所述压力传感器(32)的输出端通过导线与反馈模块(313)的输入端电性连接，且反馈模块(313)的输出端通过导线与显示屏(312)的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种形态多变的新型机械爪，其特征在于：所述驱动机构(4)包括第二电机(41)，所述第二电机(41)输出轴的一端固定连接有第一锥齿轮(42)，所述安装座(1)内壁背面的一侧通过轴承转动连接有活动杆(43)。

3.根据权利要求2所述的一种形态多变的新型机械爪，其特征在于：所述活动杆(43)的一端依次贯穿安装座(1)和安装板(2)并延伸至安装板(2)的正面，所述活动杆(43)的表面且位于安装座(1)的内部固定连接有与第一锥齿轮(42)相适配的第二锥齿轮(44)。

4.根据权利要求2所述的一种形态多变的新型机械爪，其特征在于：所述活动杆(43)延伸至安装板(2)正面的一端固定连接有第一齿轮(45)，所述安装板(2)正面的两侧分别通过活动轴(46)固定连接有第二齿轮(47)和从动齿轮(48)，所述第二齿轮(47)与第一齿轮(45)通过齿牙相互啮合。

5.根据权利要求4所述的一种形态多变的新型机械爪，其特征在于：所述活动轴(46)的表面固定连接有矩形杆(49)，两个所述矩形杆(49)的正面均转动连接有导向杆(410)。

6.根据权利要求5所述的一种形态多变的新型机械爪，其特征在于：所述导向杆(410)的一端与固定框(31)的一侧固定连接，所述导向杆(410)的正面转动连接有斜杆(411)。

7.根据权利要求6所述的一种形态多变的新型机械爪，其特征在于：所述斜杆(411)的一端与安装板(2)的底部转动连接。

8.一种形态多变的新型机械爪的使用方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1、启动第二电机(41)，使得第二电机(41)带动第一锥齿轮(42)转动，随着第一锥齿轮(42)的转动继而带动第二锥齿轮(44)转动，第二锥齿轮(44)的转动带动活动杆(43)转动，随着第一齿轮(45)带动第二齿轮(47)转动，与第二齿轮(47)相啮合的从动齿轮(48)也开始转动；

S2、根据物件的形状调整夹持案()的角度，启动第一电机(33)，使得第一电机(33)带动固定板(34)转动，转动至合适角度后关闭第一电机(33)，将物件放置在两个夹持板(39)上的防滑垫(310)之间，随着第二齿轮(47)和从动齿轮(48)的相对转动，使得矩形杆(49)带动导向杆(410)向物件的方向进行移动；

S3、当两个防滑垫(310)接触到物件表面时，夹持板(39)通过转动杆(38)带动滑动块(476)在连接杆(36)上进行滑动，通过缓冲弹簧(311)的缓冲力缓解被夹持的强制压力，通过压力传感器(32)对夹持板(39)施加的压力进行检测，并将检测的数值通过反馈模块(313)发送给显示屏(312)上进行显示，人员根据显示屏(312)显示的压力数据对夹持力进行调整，最终夹持到物件时再利用后续机械进行移动搬运即可。