[发明专利]一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法

说明书

本发明公开了一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，属于演奏机器人技术领域，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

技术领域

本发明涉及一种架子鼓演奏机器人，特别是涉及一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，本发明还涉及一种架子鼓演奏机器人演奏方法，特别涉及一种一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人演奏方法，属于架子鼓演奏机器人技术领域。

背景技术

架子鼓即爵士鼓，是爵士乐队中十分重要的一种打击乐器，它通常由一个脚踏的低音大鼓、一个军鼓、二个或以上嗵嗵鼓、一个或两个吊镲、一个节奏镲和一个带踏板的踩镲等部分组成。当然有时因演奏需要会增设一些如牛铃、木鱼、沙槌、三角铁、音树，不管增设多少器件，都是由一人演奏。鼓手用鼓槌击打各部件使其发声。爵士乐中常用的鼓槌有木制的鼓棒，由钢丝制成的鼓刷，由一捆细木条捆成的束棒等。

架子鼓形成于20世纪40年代，它包含着各种不同类型、不同音色的手击乐器和脚击乐器。手击乐器有小鼓、嗵鼓、吊镲等，脚击乐器有大鼓、踩镲。在此基础上，根据演奏的需要、可随时增减附加打击乐器。在乐队中鼓手掌握着乐曲的速度和节奏等重要环节，尤其是在爵士乐中，鼓手特别需要与其他乐手保持默契的合作状态。

通常来说，架子鼓常与其他乐器共同演奏，但架子鼓亦可以独奏。

现有技术中在进行演奏的机器人中都是采用只有两只手臂的比较像人形的结构，而此种结构其控制操作起来是比较复杂的而且在结构上也比较复杂，另外现有技术中的演奏机器人其无法识别乐谱只能录入要演奏的程序进行演奏，为此设计一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法来优化上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，通过启动升降电机带动升降螺杆转动，通过升降螺杆带动滑动块运动进而调节升降铰接臂的角度，通过升降铰接臂的角度调节带动主体杆进行高度的调节至所需高度，通过将乐谱放置在乐谱放置板上并通过启动第二电动伸缩杆调节乐谱放置板的角度值合适位置，通过将架子鼓锤插入至夹持环的内侧并启动气泵对气囊内进行供气至固定架子鼓锤，通过启动方位调节电机带动齿轮盘转动，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：