[发明专利]一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法

权利要求书

1.一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：包括主体杆(21)，所述主体杆(21)的一侧等间距开设有多组通口(15)，所述主体杆(21)的内部且靠近所述通口(15)处安装有固定盘(25)，所述固定盘(25)的顶部安装有贯穿所述通口(15)的方位调节驱动组件，所述主体杆(21)的外侧且靠近所述通口(15)处安装有连接轴承(26)，所述连接轴承(26)的外侧安装有与所述方位调节驱动组件相互啮合的环形齿轮盘(14)，所述环形齿轮盘(14)的外侧安装有连接转动臂(1)，所述连接转动臂(1)远离所述环形齿轮盘(14)的一端安装有伸缩外壳驱动组件，所述伸缩外壳驱动组件的顶部安装有伸缩臂组件，所述伸缩臂组件的端部安装有倒e型连接架(6)，所述倒e型连接架(6)内底部安装有调节杆驱动组件，所述调节杆驱动组件上安装有可被所述调节杆驱动组件驱动的调节杆(20)，所述调节杆(20)的内端部安装有夹持环调节驱动组件，所述夹持环调节驱动组件上安装有夹持环(34)，且所述夹持环(34)与所述调节杆(20)之间安装有气泵组件，所述主体杆(21)的顶部安装有第一连接杆(2)，所述第一连接杆(2)的外侧安装有乐器支撑架(3)，所述乐器支撑架(3)的顶部开设有限位槽(24)，所述限位槽(24)的内侧铰接有乐谱放置板组件，所述限位槽(24)内端部安装有驱动所述乐谱放置板组件调节的乐谱板角度调节驱动组件，所述主体杆(21)的底部铰接有升降架组件，所述升降架组件的底部设有U型底座(7)，且所述U型底座(7)上安装有驱动所述升降架组件运动的高度调节驱动组件，所述第一连接杆(2)的顶部安装有面向所述乐谱放置板组件的摄像头(23)。

2.根据权利要求1所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述方位调节驱动组件包括方位调节电机(29)和齿轮盘(13)，所述方位调节电机(29)安装在所述固定盘(25)的顶部，且所述方位调节电机(29)的输出端安装有齿轮盘(13)，且所述齿轮盘(13)与所述环形齿轮盘(14)顶部相互啮合；

所述伸缩外壳驱动组件包括第一旋转电机(17)、电机安装槽(39)和第三转轴(40)，所述电机安装槽(39)开设在所述连接转动臂(1)的端部，所述电机安装槽(39)的内底部安装有第一旋转电机(17)，所述第一旋转电机(17)的输出端安装有第三转轴(40)，所述第三转轴(40)的顶部与所述伸缩臂组件固定。

3.根据权利要求2所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述伸缩臂组件包括伸缩外壳(4)、内滑动板(5)和第一电动伸缩杆(31)，所述伸缩外壳(4)的底端部安装在所述第三转轴(40)的顶部处，所述伸缩外壳(4)的内端部靠近所述电机安装槽(39)处安装有第一电动伸缩杆(31)，所述第一电动伸缩杆(31)的输出端安装有内滑动板(5)，所述内滑动板(5)部分插入至所述伸缩外壳(4)的内侧。

4.根据权利要求3所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述调节杆驱动组件包括第二旋转电机(27)和第一转轴(28)，所述第二旋转电机(27)安装在所述倒e型连接架(6)的内底部处，且所述第二旋转电机(27)的输出端安装有第一转轴(28)，所述第一转轴(28)外侧的中部安装有调节杆(20)；

所述夹持环调节驱动组件包括第三旋转电机(37)和第二转轴(36)，所述第三旋转电机(37)安装在所述调节杆(20)内端部处，且所述第三旋转电机(37)的输出端安装有第二转轴(36)，所述第二转轴(36)的端部安装有夹持环(34)。

5.根据权利要求4所述的一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人，其特征在于：所述气泵组件包括气泵(32)、连接管(33)和气囊(35)，所述气囊(35)铺设在所述夹持环(34)的内侧，且所述调节杆(20)顶部靠近所述夹持环(34)处安装有气泵(32)，所述气泵(32)的一端连通有连接管(33)，所述连接管(33)的另一端贯穿所述夹持环(34)与所述气囊(35)连通。