[发明专利]一种感知膨胀型机械臂防脱指

说明书

本发明公开了一种感知膨胀型机械臂防脱指，属于机械臂领域，一种感知膨胀型机械臂防脱指，通过仿人类的手指指纹的方式，在触摸指头的内表面均匀分布有橡胶套，橡胶套在液压设备的作用下，在凸起槽的内部发生膨胀，并顶紧在物体的外表面，形变块的内部材质为硅胶，具有良好的贴合形变的作用，具有良好的防脱功能，形变块的内部固定安装有重力传感器，根据物体的重量，通过触控点的传导，并在金属线的作用下，控制液压板的滑动，从而方便增大与减小形变块的形变程度，大大增强其稳定性，通过在磁吸块的内部固定安装有电磁控制器，通过控制电磁控制器的断电与接电，能够有效的起到吸附金属的作用，从而具有防脱落的功能。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，更具体地说，涉及一种感知膨胀型机械臂防脱指。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但现有的机械臂采用的抓持机构，在对于物体的抓持过程中，由于数控信息传递的延迟，导致机械手臂转动之间发生震动，难以对物体进行稳定夹持，而且在抓持作用下，金属的侧壁摩擦力小，难以进行抓持，从而人们对于机械臂的要求就会更加的严格。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种感知膨胀型机械臂防脱指，它通过仿人类的手指指纹的方式，在触摸指头的内表面均匀分布有橡胶套，橡胶套在液压设备的作用下，在凸起槽的内部发生膨胀，并顶紧在物体的外表面，形变块的内部材质为硅胶，具有良好的贴合形变的作用，具有良好的防脱功能，形变块的内部固定安装有重力传感器，根据物体的重量，通过触控点的传导，并在金属线的作用下，控制液压板的滑动，从而方便增大与减小形变块的形变程度，进而便于根据物体的重量来进行调节，大大增强其稳定性，通过在磁吸块的内部固定安装有电磁控制器，通过控制电磁控制器的断电与接电，能够有效的起到吸附金属的作用，从而具有防脱落的功能。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种感知膨胀型机械臂防脱指，包括机械臂固定件，所述机械臂固定件的顶端固定连接有磁性万向转块，所述磁性万向转块的中部外侧固定安装有定位环，所述定位环的顶端连接有第一控制指关节，所述第一控制指关节的顶端转动连接有第二控制指关节，所述第二控制指关节的顶端连接有第三控制指关节，所述第三控制指关节的顶端连接有触摸指头，所述触摸指头的内部固定安装有液压设备，所述液压设备的右侧输出端连接有，所述液压匹配箱的内部滑动连接有液压板，所述液压板的右侧连接有空压液，所述液压匹配箱的右端固定连接有导送管，所述导送管的右端固定连接有扩张导向球，所述导送管的右侧外部固定安装有橡胶套，所述扩张导向球的右端固定连接有形变块，所述形变块的内部固定安装有重力传感器，所述重力传感器的右侧表面固定安装有连接金属头，所述连接金属头的右端固定连接有金属线，所述金属线的右端固定安装有接触块，所述接触块的右侧表面固定安装有触控点，所述触摸指头的内侧表面开设有凸起槽。

进一步的，所述磁性万向转块的顶端内部固定安装有磁吸块，所述磁吸块的内部固定安装有电磁控制器，所述电磁控制器的上侧固定安装有绝缘板，所述绝缘板的内部开设有控制孔，所述绝缘板的上侧固定安装有绝缘环，所述绝缘环的中部外侧固定安装有螺旋导磁块。磁吸块呈圆柱状结构，且磁吸块与磁性万向转块的连接方式为固定连接，便于磁吸块与磁性万向转块固定连接。