[发明专利]AGV后向栈板及障碍物识别方法、装置及AGV

说明书

本发明提供一种AGV后向栈板及障碍物识别方法、装置及AGV，该方法包括：获取感知传感器采集的AGV后向的点云数据；对所述点云数据进行处理，确定所述点云数据中的栈板点云数据以及障碍物点云数据；基于所述栈板点云数据对AGV后向栈板进行识别，并基于所述障碍物点云数据对AGV后向障碍物进行识别。所述方法只需要使用一个感知传感器即可完成对栈板和障碍物的同时识别，降低了AGV的生产成本。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种AGV后向栈板及障碍物识别方法、装置及AGV。

背景技术

科技的发展和进步促使各行各业的自动化程度也不断提高。尤其在自动化仓储和物流领域，自动化控制技术更是得到了重视和运用。自动导引车(Automatic GuidedVehicle，AGV)是自动化搬运装卸的重要技术，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

在AGV后向运行时，由于需要完成栈板的自动装卸功能，所以AGV具有栈板识别的需求；同时在AGV后向运行时，也可能会出现障碍物阻碍其运行，因此AGV也具有障碍物感知的需求。

目前，对栈板的识别和对障碍物的感知，分别是由两个传感器来完成的，这会增加AGV车身上传感器的密度和AGV的成本。

发明内容

本发明提供一种AGV后向栈板及障碍物识别方法、装置及AGV，用以解决AGV后向栈板及障碍物识别需要两个感知传感器的缺陷。

本发明提供一种AGV后向栈板及障碍物识别方法，包括：

获取感知传感器采集的AGV后向的点云数据；

对所述点云数据进行处理，确定所述点云数据中的栈板点云数据以及障碍物点云数据；

基于所述栈板点云数据对AGV后向栈板进行识别，并基于所述障碍物点云数据对AGV后向障碍物进行识别。

根据本发明提供一种的AGV后向栈板及障碍物识别方法，所述对所述点云数据进行处理，确定所述点云数据中的栈板点云数据以及障碍物点云数据，具体包括：

滤除所述点云数据中的地面点云数据，得到备选点云数据；

对所述备选点云数据进行分割，得到所述栈板点云数据以及所述障碍物点云数据。

根据本发明提供一种的AGV后向栈板及障碍物识别方法，所述滤除所述点云数据中的地面点云数据，得到备选点云数据，具体包括：

对所述点云数据进行直通滤波，确定感兴趣区域点云数据；

滤除所述感兴趣区域点云数据中的地面点云数据，得到所述备选点云数据。

根据本发明提供一种的AGV后向栈板及障碍物识别方法，所述对所述备选点云数据进行分割，得到所述栈板点云数据以及所述障碍物点云数据，具体包括：

基于栈板颜色特征、栈板目标物特征以及栈板几何特征中的至少一种，从所述备选点云数据分割出所述栈板点云数据，并得到所述备选点云数据中除所述栈板点云数据外的剩余点云数据；

基于聚类算法，确定所述剩余点云数据中的障碍物点云数据。

根据本发明提供一种的AGV后向栈板及障碍物识别方法，所述基于所述栈板点云数据对AGV后向栈板进行识别，具体包括：

基于法向量估计算法、区域生成算法或点云聚类算法，对所述栈板点云数据进行处理，识别出所述AGV后向栈板的位姿信息。

根据本发明提供一种的AGV后向栈板及障碍物识别方法，所述基于所述障碍物点云数据对AGV后向障碍物进行识别，具体包括：

基于障碍物感知算法或欧式聚类算法，对所述障碍物点云数据进行处理，识别出所述AGV后向障碍物的状态信息。