[发明专利]AGV后向栈板及障碍物识别方法、装置及AGV

权利要求书

1.一种AGV后向栈板及障碍物识别方法，其特征在于，包括：

获取感知传感器采集的AGV后向的点云数据；

对所述点云数据进行处理，确定所述点云数据中的栈板点云数据以及障碍物点云数据；

基于所述栈板点云数据对AGV后向栈板进行识别，并基于所述障碍物点云数据对AGV后向障碍物进行识别。

2.根据权利要求1所述的AGV后向栈板及障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行处理，确定所述点云数据中的栈板点云数据以及障碍物点云数据，具体包括：

滤除所述点云数据中的地面点云数据，得到备选点云数据；

对所述备选点云数据进行分割，得到所述栈板点云数据以及所述障碍物点云数据。

3.根据权利要求2所述的AGV后向栈板及障碍物识别方法，其特征在于，所述滤除所述点云数据中的地面点云数据，得到备选点云数据，具体包括：

对所述点云数据进行直通滤波，确定感兴趣区域点云数据；

滤除所述感兴趣区域点云数据中的地面点云数据，得到所述备选点云数据。

4.根据权利要求2所述的AGV后向栈板及障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述备选点云数据进行分割，得到所述栈板点云数据以及所述障碍物点云数据，具体包括：

基于栈板颜色特征、栈板目标物特征以及栈板几何特征中的至少一种，从所述备选点云数据分割出所述栈板点云数据，并得到所述备选点云数据中除所述栈板点云数据外的剩余点云数据；

基于聚类算法，确定所述剩余点云数据中的障碍物点云数据。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的AGV后向栈板及障碍物识别方法，其特征在于，所述基于所述栈板点云数据对AGV后向栈板进行识别，具体包括：

基于法向量估计算法、区域生成算法或点云聚类算法，对所述栈板点云数据进行处理，识别出所述AGV后向栈板的位姿信息。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的AGV后向栈板及障碍物识别方法，其特征在于，所述基于所述障碍物点云数据对AGV后向障碍物进行识别，具体包括：

基于障碍物感知算法或欧式聚类算法，对所述障碍物点云数据进行处理，识别出所述AGV后向障碍物的状态信息。

7.一种AGV后向栈板及障碍物识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取感知传感器采集的AGV后向的点云数据；

处理模块，用于对所述点云数据进行处理，确定所述点云数据中的栈板点云数据以及障碍物点云数据；

识别模块，用于基于所述栈板点云数据对AGV后向栈板进行识别，并基于所述障碍物点云数据对AGV后向障碍物进行识别。

8.一种AGV，其特征在于，包括：感知传感器以及如权利要求7所述的AGV后向栈板及障碍物识别装置，所述感知传感器与所述AGV后向栈板及障碍物识别装置电连接。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述一种AGV后向栈板及障碍物识别方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述一种AGV后向栈板及障碍物识别方法的步骤。