[发明专利]无人机控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人机控制系统及方法，涉及无人机控制领域。本发明的一具体实施方式包括：飞行控制器，根据接收的控制指令输出控制信号到多个电子调速器；多个电子调速器，接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成多个驱动信号；表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号；电机，与所述多个电子调速器连接，从目标驱动信号对应的电子调速器接收所述目标驱动信号。该实施方式通过为单个电机设置多个电子调速器来提高无人机的可靠性；同时，本发明中，由于表决策略以及主从表决器的引入，可以快速可靠地从多个驱动信号中选择目标驱动信号，并输出给电机使用。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机控制系统及方法。

背景技术

无人机(无人驾驶飞机)，是目前常见的无人飞行器，具有无人飞行、操作简单、机动灵活等优点，广泛应用于物流、消防、军事、交通以及警务等领域，尤其是在物流领域，无人机已经成为特定环境和条件下使用的重要配送工具。

无人机电调，全称电子调速器(Electronic Speed Controller，英文缩写ESC)，用来控制无人机电机的启动、停止以及调整转速等，是无人机动力系统关键组成部分。现有技术中，无人机动力系统都是一个电机对应一个电子调速器。无人机电调没有冗余，一旦电调出现故障对应的电机就不能正常转动，很容易造成无人机坠毁。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供无人机控制系统及方法，通过为单个电机设置多个电子调速器来提高无人机的可靠性。同时，发明实施例还提供了对多个电子调速器生成的电机驱动信号进行表决的表决器，通过预定的表决策略以及主从表决器的控制，能够快速可靠地从多个驱动信号中选择目标驱动信号，并输出给电机使用。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机控制系统，包括：

飞行控制器，根据接收的控制指令输出控制信号到多个电子调速器；

多个电子调速器，接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成多个驱动信号；

表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号；

电机，与所述多个电子调速器连接，从目标驱动信号对应的电子调速器接收所述目标驱动信号。

优选地，所述表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号，包括：

根据所述多个驱动信号的数据值对驱动信号进行分组，将数据值相同的驱动信号分为一组；

确定各个分组中驱动信号的数量；

将驱动信号数量最多的分组作为目标分组，从所述目标分组中选择目标驱动信号。

优选地，当表决器判断驱动信号数量最多的分组为多个时，通知电子调速器重新计算驱动信号。

优选地，所述表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号，包括：

确定所述多个驱动信号中优先级最高的驱动信号；

判断其余驱动信号中是否存在数据值与所述最高优先级驱动信号相同的驱动信号；

如是，则选择所述最高优先级驱动信号或数据值与其相同的驱动信号作为目标驱动信号；

如否，则通知电子调速器重新生成驱动信号。

优选地，所述优先级根据多个电子调速器的自检结果确定；或者，

所述优先级根据配置文件进行配置。

优选地，所述表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号，包括：