[发明专利]无人机控制系统及方法

权利要求书

1.一种无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统包括：

飞行控制器，根据接收的控制指令输出控制信号到多个电子调速器；

多个电子调速器，接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成多个驱动信号；

表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号；

电机，与所述多个电子调速器连接，从目标驱动信号对应的电子调速器接收所述目标驱动信号；

其中，所述飞行控制器将所述控制信号输出到所述表决器，所述多个电子调速器将接收到的控制信号发送给所述表决器；所述表决器将从所述多个电子调速器接收的多个控制信号与自身从所述飞行控制器接收到的控制信号进行比较，当所述多个控制信号中与所述表决器自身从飞行控制器接收到的控制信号相同的控制信号数量不小于阈值时，认为所述多个控制信号中与所述表决器自身从飞行控制器接收到的控制信号相同的控制信号校验通过；所述多个电子调速器根据校验通过后的控制信号生成驱动信号。

2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号，包括：

根据所述多个驱动信号的数据值对驱动信号进行分组，将数据值相同的驱动信号分为一组；

确定各个分组中驱动信号的数量；

将驱动信号数量最多的分组作为目标分组，从所述目标分组中选择目标驱动信号。

3.根据权利要求2所述的无人机控制系统，其特征在于，当表决器判断驱动信号数量最多的分组为多个时，通知电子调速器重新计算驱动信号。

4.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号，包括：

确定所述多个驱动信号中优先级最高的驱动信号；

判断其余驱动信号中是否存在数据值与所述最高优先级驱动信号相同的驱动信号；

如是，则选择所述最高优先级驱动信号或数据值与其相同的驱动信号作为目标驱动信号；

如否，则通知电子调速器重新生成驱动信号。

5.根据权利要求4所述的无人机控制系统，其特征在于，所述优先级根据多个电子调速器的自检结果确定；或者，

所述优先级根据配置文件进行配置。

6.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述表决器，接收所述多个驱动信号，根据预定的表决策略确定目标驱动信号，包括：

表决器接收无人机飞行控制器根据控制信号生成的第一驱动信号，并将其作为最高优先级的驱动信号；

判断电子调速器生成的多个驱动信号是否存在与所述最高优先级驱动信号数据值相同的第二驱动信号；

如是，则根据第二驱动信号选择目标驱动信号；

如否，则通知飞行控制器和电子调速器重新生成驱动信号。

7.根据权利要求1～6任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统进一步包括：从表决器，用于在所述表决器发生故障时，执行所述表决器的表决功能。

8.根据权利要求7所述的无人机控制系统，其特征在于，所述从表决器为所述飞行控制器或者单独设置的表决器。

9.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1～7任一项所述的至少一个无人机控制系统。