[发明专利]一种PCB板上料防呆方法

权利要求书

1.一种PCB板上料防呆方法，用于判断抓取装置从PCB板叠料中抓取一次PCB板的取料效果，其特征在于，包括：

通过视觉组件获取PCB板叠料每经过一次抓取操作前的第一侧面图像和抓取操作后的第二侧面图像；

根据第一侧面图像和第二侧面图像确定PCB板叠料经过一次抓取操作后的抓取状态，具体包括：

根据第一侧面图像确定PCB板叠料的第一上表面边界位置；

从上表面边界位置搜索相邻两块PCB之间的线缝位置；

根据线缝位置计算单块PCB板厚度；

根据第二侧面图像确定PCB板叠料被执行一次抓取操作后的第二上表面边界位置；

根据第一上表面边界位置和第二上表面边界位置确定PCB板叠料被执行一次抓取操作后的边界变化状态；

根据抓取状态判断异常信息。

2.根据权利要求1所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，所述视觉组件包括：

高像素相机，其用于拍摄第一侧面图像和第二侧面图像；

光学镜头，其用于对第一侧面图像和第二侧面图像进行聚焦；

条形光源，其用于发出匹配PCB板叠料侧面的条形光，以及，

转角棱镜，其能够将条形光引导投射到PCB板叠料侧面上。

3.根据权利要求1所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，根据第一侧面图像确定PCB板叠料的第一上表面边界位置包括：

将第一侧面图像转换为灰度图像；

从PCB板叠料上方往垂直PCB板叠料上表面的方向搜索第一次大于等于设定灰度值的边界直线；

对边界直线所在位置进行标注。

4.根据权利要求3所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，所述从上表面边界位置搜索相邻两块PCB之间的线缝位置包括：

从边界直线所在位置往PCB板叠料方向搜索第一次小于设定灰度值的线缝初始边界直线；

从线缝初始边界直线继续搜索第一次大于等于设定灰度值的线缝末端边界直线。

5.根据权利要求4所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，所述单块PCB板厚度按照如下方式计算：

将边界直线所在位置与第一条线缝的线缝末端边界直线所在位置做差得到第一块PCB板厚度；

将第一条线缝的线缝末端边界直线所在位置与第二条线缝的线缝末端边界直线所在位置做差得到第二块PCB板厚度；

以此类推，获取第N块PCB板厚度；

将上述N块PCB板厚度进行算数平均获得单块PCB板厚度。

6.根据权利要求5所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，根据第一上表面边界位置和第二上表面边界位置确定PCB板叠料被执行一次抓取操作后的边界变化状态包括：

计算第一上表面边界位置和第二上表面边界位置的抓取变化距离；

判断抓取变化距离相比单块PCB板厚度的误差比例。

7.根据权利要求6所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，根据抓取状态判断异常信息包括：

将误差比例与设定的正常厚度浮动比例进行比较；

若误差比例小于等于正常厚度浮动比例，则说明该次抓取操作正常；

若误差比例大于正常厚度浮动比例，则说明该次抓取操作不正常，并进行异常提醒。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，还包括能够移动视觉组件的滑动组件，所述滑动组件包括：

固定底座，以及，

能够将所述视觉组件相对于固定底座滑动的滑动底座。

9.根据权利要求8所述的一种PCB板上料防呆方法，其特征在于，所述固定底座上设有滑轨，滑动底座上设有与滑轨匹配的滑槽，所述视觉组件通过滑动底座相对于固定底座滑动的方法包括：

根据需要被抓取的PCB板材料确定板体的大小、形状和板内镂空程度；

根据板体的大小、形状和板内镂空程度调节滑动底座的位置，从而使得视觉组件能够获取PCB板叠料侧面清晰的第一侧面图像和第二侧面图。