[发明专利]一种自动清扫机器人

说明书

本发明涉及一种自动清扫机器人，包括机架，机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块、控制器、传感器模块、导航模块和通信模块；驱动模块用于移动自动清扫机器人；清扫模块用于清扫垃圾；垃圾箱用于存放垃圾；供电模块用于为清扫机器人提供工作电源；传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器。与现有技术相比，本发明增设了传感器模块、导航模块和通信模块，能够检测清扫机器人的工作环境并将其通过通信模块传输，便于工作人员进行远程操控，降低了工作人员的负担；清扫模块包括清扫机、机械手和吸尘器，可以清扫不同类型的垃圾，适用范围广，清扫效果好。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其是涉及一种自动清扫机器人。

背景技术

服务机器人是21世纪高技术服务业的重要组成部分，发展服务机器人是我国高科技产业发展的一次重大机遇，对于提升国家竞争力具有重大战略意义。清洁机器人作为为人类服务的特种机器人，是服务机器人不可或缺的一部分。清洁机器人涉及到机构学、运动学、导航和路径规划等关键科学问题，是近年来国内外学者重点研究的领域之一，同时清洁机器人技术作为近些年新兴起的高新技术，国内外各大智能机器人厂商都对其做了广泛的深入研究。

随着生活水平的提高，健康、舒适的生活环境越来越受到人们的关注，清洁机器人也广泛地用于道路、小区、公园、校园等的清扫。但是，考虑到成本问题和安全性问题，现有清洁机器人实现的功能比较单一，不能适应多种场合的运用，可靠性低，大部分清扫功能仍是环卫工人人工完成的，或者由环卫工人和清洁机器人相配合完成的，如环卫工人驾驶环卫车完成街道垃圾的清扫。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动清扫机器人，增设了传感器模块、导航模块和通信模块，能够检测清扫机器人的工作环境并将其通过通信模块传输，便于工作人员进行远程操控，降低了工作人员的负担；清扫模块包括清扫机、机械手和吸尘器，可以清扫不同类型的垃圾，适用范围广，清扫效果好。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动清扫机器人，包括机架，所述机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块和控制器，所述机架上还安装有传感器模块、导航模块、遥控模块和通信模块；

所述驱动模块用于移动所述自动清扫机器人；所述清扫模块包括设于机架后端的清扫机、设于机架前端的机械手和吸头设于机架前端的吸尘器，用于清扫垃圾；所述垃圾箱用于存放垃圾；

所述供电模块用于为驱动模块、清扫模块、垃圾箱、传感器模块、通信模块和控制器提供工作电源；

所述传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器；

所述遥控模块包括NRF芯片；

所述导航模块为GPS模块；所述通信模块为4G无线传输模块；

所述控制器分别与驱动模块、清扫模块、传感器模块和通信模块连接，所述传感器模块与通信模块连接。

进一步的，所述机架下方包括底盘，驱动模块安装在底盘上，驱动模块包括驱动轮和驱动电机；

所述驱动轮包括2个设于底盘前端且相互对称的行进轮、2个设于底盘后端且相互对称的万向轮，2个行进轮之间通过曲轴连接，2个万向轮之间通过曲轴连接，底盘中心设有联轴器，所述联轴器用于连接行进轮所在的曲轴和万向轮所在的曲轴；

所述驱动电机的数量为4个，与控制器通信连接，每个驱动电机分别与1个驱动轮连接。

进一步的，所述清扫机包括驱动系统、连杆和2个清洁圆盘，所述清洁圆盘包括圆形刷头和与圆形刷头连接的刷架，2个清洁圆盘的刷架与连杆转动连接，所述驱动系统分别与刷架和连杆连接，用于带动2个清洁圆盘旋转和升降。