[发明专利]一种自动清扫机器人

权利要求书

1.一种自动清扫机器人，包括机架，所述机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块和控制器(1)，其特征在于，所述机架上还安装有传感器模块、导航模块、遥控模块和通信模块；

所述驱动模块用于移动所述自动清扫机器人；所述清扫模块包括设于机架后端的清扫机(2)、设于机架前端的机械手(3)和吸头(41)设于机架前端的吸尘器(4)，用于清扫垃圾；所述垃圾箱用于存放垃圾；

所述供电模块用于为驱动模块、清扫模块、垃圾箱、传感器模块、通信模块和控制器(1)提供工作电源；

所述传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器；

所述导航模块为GPS模块；所述通信模块为4G无线传输模块；

所述遥控模块包括NRF芯片；

所述控制器(1)分别与驱动模块、清扫模块、传感器模块、遥控模块和通信模块连接，所述传感器模块与通信模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述机架下方包括底盘，驱动模块安装在底盘上，驱动模块包括驱动轮(5)和驱动电机；

所述驱动轮(5)包括2个设于底盘前端且相互对称的行进轮(51)、2个设于底盘后端且相互对称的万向轮(52)，2个行进轮(51)之间通过曲轴连接，2个万向轮(52)之间通过曲轴连接，底盘中心设有联轴器，所述联轴器用于连接行进轮(51)所在的曲轴和万向轮(52)所在的曲轴；

所述驱动电机的数量为4个，与控制器(1)通信连接，每个驱动电机分别与1个驱动轮(5)连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述清扫机(2)包括驱动系统、连杆(21)和2个清洁圆盘(22)，所述清洁圆盘(22)包括圆形刷头和与圆形刷头连接的刷架，2个清洁圆盘(22)的刷架与连杆(21)转动连接，所述驱动系统分别与刷架和连杆(21)连接，用于带动2个清洁圆盘(22)旋转和升降。

4.根据权利要求1所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述机械手(3)包括动力系统、手臂(31)和抓手(32)，所述手臂(31)的底端与机架转动连接，所述抓手(32)与手臂(31)的顶端转动连接，所述动力系统分别与手臂(31)和抓手(32)连接，用于驱动机械手(3)抓取垃圾。

5.根据权利要求4所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述垃圾箱包括第一垃圾箱(6)，第一垃圾箱(6)设于机架上方，安装于机械手(3)的转动范围内，用于存放机械手(3)抓取的垃圾。

6.根据权利要求5所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述机架上设有凹槽，凹槽的形状和大小与第一垃圾箱(6)的形状和大小相配合，所述凹槽的侧壁上设有电动开合的卡扣，第一垃圾箱(6)通过卡扣可拆卸安装在凹槽内。

7.根据权利要求6所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述凹槽内还设有有升降台，所述升降台通过升降电机连接至凹槽的底面，升降台在升降电机的带动下相对于凹槽的底面升降。

8.根据权利要求7所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述升降台的顶面上安装有压力传感单元，所述压力传感单元与控制器(1)通信连接。

9.根据权利要求5所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述垃圾箱还包括第二垃圾箱(7)，吸尘器(4)的吸尘管道(42)连接至第二垃圾箱(7)，所述第二垃圾箱(7)用于存放吸尘器(4)吸取的灰尘。

10.根据权利要求1所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述人体感应器和摄像头安装于自动清扫机器人的正前方，分别用于感应自动清扫机器人正前方的人体信号和采集自动清扫机器人正前方的图像；

所述反射型光电传感器组件的数量至少为4个，分别安装在自动清扫机器人的前方、后方和两侧；

所述超声波测距装置的数量至少为4个，分别安装在自动清扫机器人的前方、后方和两侧。