[发明专利]一种多机器人协作的楼内物件配送系统

说明书

本发明公开了一种多机器人协作的楼内物件配送系统，包括：通过局域网连接的用户端、配送机器人和总控中心；用户端通过app登录系统，完成数据的收集和功能显示；配送机器人包括上层数据接收单元、中层数据处理单元和底层行为控制单元；上层数据交换单元与总控中心信号连接，进行信息交互；中层数据处理单元与安装在配送机器人上用于采集外界信息的硬件设备连接，并将结果传输至与其信号连接的底层行为控制单元；底层行为控制单元与安装在配送机器人上用于控制其运动的硬件设备连接，将数据转化为编码器的值对硬件设备发出命令，控制配送机器人移动。本发明通过机器人技术，帮助人们传递文件，节省员工的时间，提高工作效率；能有效的解决上述问题。

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种多机器人协作的楼内物件配送系统。

背景技术

随着社会的发展，人们在办公中越来越依赖文件，不管哪家公司，不可避免的会出现工作人员需要将准备好的材料和文件递送到其他部门审批，或者完成工作的交接，但是公司越大，所需要的送稿时间就会越长，长此以往，不利于公司高效的运作，使用人力递交材料最大的缺点就是耗时。在大公司内，人员往往需要跨楼层进行文件递交，递交过程很简单，但是送件人浪费大量的时间在路上。在现代办公中最常见的场景就是当人员在工作时，一些部门可能会向该人员索要一些材料，当人员正在处理一些较为紧要的事情的时候，往往无法抽出时间递交材料，此时，人员就会陷入两难的场景。若相关部门距离人员位置较远，更会为人员带来不必要的烦恼。

发明内容

针对上述的技术问题，本技术方案提供了一种多机器人协作的楼内物件配送系统，通过机器人技术，帮助人们传递文件，节省员工的时间，提高工作效率；能有效的解决上述问题。

技术方案

一种多机器人协作的楼内物件配送系统，包括：总控中心，以及与总控中心信号连接的用户端和配送机器人，所述的用户端、配送机器人和总控中心通过局域网连接；所述的用户端通过app登录系统，完成数据的收集和功能显示，以及一些辅助功能；所述的配送机器人包括上层数据接收单元、中层数据处理单元和底层行为控制单元；所述的上层数据交换单元与总控中心信号连接，接收总控中心发送的数据，和/或向总控中心发送机器人自身信息；所述的中层数据处理单元，与安装在配送机器人上用于采集外界信息的硬件设备连接，接收其发送的数据信息，对其进行整合处理，判断自身在环境中的具体位置，并将结果传输至与其信号连接的底层行为控制单元；所述的底层行为控制单元与安装在配送机器人上用于控制其运动的硬件设备连接，在接收到中层数据处理单元的数据后，将数据转化为编码器的值对硬件设备发出命令，控制配送机器人移动。

进一步的，所述的配送机器人包含自动避障功能，且避障操作优于任务优先级；配送机器人虽为个体，但是当机器人无任务时，都统一安排在机器人中心，进行任务等待；所述的配送机器人不限形式，可采用人形机器人、履带机器人、轮式机器人、无人机等多种形式。

进一步的，所述app的功能包括：数据录入、在3D模型中标记机器人位置和到达提醒。

进一步的，所述的用户端在使用系统进行文件递送时，首先由用户在app上进行下单，用户打开app，点击寄件操作，按照规定，填写任务起始点、任务终点、收件人信息、备注等相关信息，为了方便用户将文件配送至距离收件人最近的服务点，App将提供楼层内的平面视图，用户只需在对应位置点击对应的服务点，系统便可以自动填写相应的信息；用户只需要在app上确定起始服务点和目标服务点即可，当信息填写完毕后，信息将上传至总控中心，总控中心根据收到数据和实际情况建立任务，指定相应的机器人到达任务的起始服务点等待取件。

进一步的，所述的用于采集外界信息的硬件设备包括用于采集图像的相机、激光测距仪和可感知周围环境的传感器。

进一步的，所述的相机包括一个双目深度相机和两个普通相机；所述的激光测距仪采用激光雷达；所述的可感知周围环境的传感器采用超声波距离传感器。

进一步的，所述的上层数据交换单元发送到总控中心的数据帧遵循以下协议：