[发明专利]一种多机器人协作的楼内物件配送系统

权利要求书

1.一种多机器人协作的楼内物件配送系统，包括：总控中心，以及与总控中心信号连接的用户端和配送机器人，所述的用户端、配送机器人和总控中心通过局域网连接；所述的用户端通过app登录系统，完成数据的收集和功能显示，以及一些辅助功能；所述的配送机器人包括上层数据接收单元、中层数据处理单元和底层行为控制单元；所述的上层数据交换单元与总控中心信号连接，接收总控中心发送的数据，和/或向总控中心发送机器人自身信息；所述的中层数据处理单元，与安装在配送机器人上用于采集外界信息的硬件设备连接，接收其发送的数据信息，对其进行整合处理，判断自身在环境中的具体位置，并将结果传输至与其信号连接的底层行为控制单元；所述的底层行为控制单元与安装在配送机器人上用于控制其运动的硬件设备连接，在接收到中层数据处理单元的数据后，将数据转化为编码器的值对硬件设备发出命令，控制配送机器人移动。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人协作的楼内物件配送系统,其特征在于：所述的用户端在使用系统进行文件递送时，首先在app上进行下单，用户打开app，点击寄件操作，按照规定，填写任务起始点、任务终点、收件人信息、备注等相关信息，为了方便用户将文件配送至距离收件人最近的服务点，App将提供楼层内的平面视图，用户只需在对应位置点击对应的服务点，系统便可以自动填写相应的信息；用户只需要在app上确定起始服务点和目标服务点即可，当信息填写完毕后，信息将上传至总控中心，总控中心根据收到数据和实际情况建立任务，指定相应的机器人到达任务的起始服务点等待取件。

3.根据权利要求1所述的一种多机器人协作的楼内物件配送系统,其特征在于：所述的上层数据交换单元发送到总控中心的数据帧遵循以下协议：

帧头	数据长度	任务码	目标楼层	自身坐标X	自身坐标X	自身坐标Y	自身坐标Y	校验	帧尾

其中，设计帧头为0XFE，数据长度为6，任务码为系统分配的主要标识信息，代表执行该任务的机器人才能读取到的信息，每一个机器人都唯一对应一个任务码自身坐标X和Y设计为16位数据长度，其中坐标将拆分为高八位和低八位分别存贮在两个单元，最后，为了避免出现数据传输错误，采用CRC算法对数据进行校验，最后帧尾设计为0XEF,协议中的数据在机器人端处理完毕后，通过楼内的局域网上传到总控系统，作为总控系统进行控制的依据；

从总控中心到机器人的数据帧遵循以下协议：

帧头	数据长度	任务码	目标楼层	目标坐标X	目标坐标X	目标坐标Y	目标坐标Y	校验	帧尾

其中，设计帧头为0XFE，数据长度为6，任务码为机器人的主要标识信息，每一个机器人对应于一个唯一的任务码，自身坐标X和Y设计为16位数据长度，其中坐标将拆分为高八位和低八位分别存贮在两个单元，最后，为了避免出现数据传输错误，同样采用CRC算法对数据进行校验，最后帧尾设计为0XEF，协议中的坐标X和Y为机器人的下一个需要到达的目标点，总控中心根据机器人当前位置，对机器人的下一个位置进行决策，将下一个位置的坐标点的楼层和坐标信息传递至机器人端，位机器人的移动提供依据。