[发明专利]一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置，其中工程车辆的动臂控制方法包括：获取当前工况的动臂油缸位移；根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量。由此可以根据动臂高度的变化自适应调整动臂速度，提高转载设备的装车性能和驾驶员操作的流畅性和舒适性；例如当动臂高度大即动臂提升距离长时，可以通过加大动臂中液压油的流量来提高动臂速度，从而可以提高装载效率。

技术领域

本发明涉及智能工程车辆技术领域，具体涉及一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置。

背景技术

工程车辆装车作业存在较多工况，譬如平地装车、搭台装车、挖深沟等。不同的装车工况对于装车高度需求不一致，例如在某些装车工况下动臂提升距离短，在某些装车工况下，动臂提升距离长。而动臂工作时上升下降消耗的能量不仅使得工程车辆处于较高的能耗水平，同时消耗的能量会增加工程车辆液压系统的散热负荷。如果装车工况下仅采用相同的动臂速度，则在一定程度上影响装车性能和驾驶员操作的流畅性和舒适性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置，以根据不同的工况自适应调整动臂速度。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种工程车辆的动臂控制方法，所述工程车辆包括动臂，包括：

获取当前工况的动臂油缸位移；

根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；

根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量。

本发明实施例提供的工程车辆的动臂控制方法，通过获取当前工况的动臂油缸位移，根据当前工况的动臂油缸位移确定当前工况的动臂高度，根据动臂高度确定动臂中液压油的流量，由于动臂中液压油的流量决定动臂速度，由此可以根据动臂高度的变化自适应调整动臂速度，提高转载设备的装车性能和驾驶员操作的流畅性和舒适性；例如当动臂高度大即动臂提升距离长时，可以通过加大动臂中液压油的流量来提高动臂速度，从而可以提高装载效率。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度包括：

根据所述动臂油缸位移确定动臂水平倾角；

根据所述动臂水平倾角确定所述当前工况的动臂高度。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述动臂油缸位移为动臂油缸作业位移，所述动臂高度为动臂作业高度。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，根据所述动臂水平倾角利用预设的第二公式确定所述当前工况的动臂高度，其中所述第二公式为：

S＝L_AB*sin(α)

在所述第二公式中，S表示所述动臂高度；L_AB表示第一连接铰点与第四连接铰点之间的距离，所述第一连接铰点为工程车辆主体与动臂的连接铰点，所述第四连接铰点为所述动臂与斗杆的连接铰点；α表示所述动臂水平倾角。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量包括：

根据所述动臂高度利用预设的动臂高度与流量分配方案的对应关系确定与所述动臂高度相对应的流量分配方案；

根据所述流量分配方案对工程车辆主泵中的液压油进行分配，得到所述动臂中液压油的流量。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，在根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量之前，还包括：

分别获取与多个动臂高度相对应的流量分配方案，其中针对任一动臂高度，与该动臂高度相对应的流量分配方案满足在该动臂高度下对动臂速度的需求；