[发明专利]一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置

权利要求书

1.一种工程车辆的动臂控制方法，其特征在于，包括：

获取当前工况的动臂油缸位移；

根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；

根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量；

所述根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量包括：

根据所述动臂高度利用预设的动臂高度与流量分配方案的对应关系确定与所述动臂高度相对应的流量分配方案；

根据所述流量分配方案对工程车辆主泵中的液压油进行分配，得到所述动臂中液压油的流量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度包括：

根据所述动臂油缸位移确定动臂水平倾角；

根据所述动臂水平倾角确定所述当前工况的动臂高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动臂油缸位移为动臂油缸作业位移，所述动臂高度为动臂作业高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述动臂水平倾角利用预设的第二公式确定所述当前工况的动臂高度，其中所述第二公式为：

S＝L_AB*sin(α)

在所述第二公式中，S表示所述动臂高度；L_AB表示第一连接铰点与第四连接铰点之间的距离，所述第一连接铰点为工程车辆主体与动臂的连接铰点，所述第四连接铰点为所述动臂与斗杆的连接铰点；α表示所述动臂水平倾角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量之前，还包括：

分别获取与多个动臂高度相对应的流量分配方案，其中针对任一动臂高度，与该动臂高度相对应的流量分配方案满足在该动臂高度下对动臂速度的需求；

根据所述与多个动臂高度相对应的流量分配方案构建所述动臂高度与流量分配方案的对应关系。

6.一种工程车辆的动臂控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前工况的动臂油缸位移；

动臂高度确定模块，用于根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；

动臂流量确定模块，用于根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量；

其中，所述动臂流量确定模块具体用于：根据所述动臂高度利用预设的动臂高度与流量分配方案的对应关系确定与所述动臂高度相对应的流量分配方案；根据所述流量分配方案对工程车辆主泵中的液压油进行分配，得到所述动臂中液压油的流量。

7.一种工程车辆，其特征在于，包括：

动臂；

主泵，所述主泵用于为所述动臂提供液压油；

位移传感器，所述位移传感器用于获取动臂油缸位移；

所述主泵、所述位移传感器与控制器通信连接，所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的工程车辆的动臂控制方法。

8.根据权利要求7所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆包括：挖掘机、打桩机、拆除机、抓料机、松土器。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的工程车辆的动臂控制方法。