[发明专利]无人驾驶汽车调试方法、系统、存储介质、计算机设备

说明书

本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶汽车调试方法、系统、存储介质、计算机设备，将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠；观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。系统包括：检测结果与真实图像重叠模块，用于实现检测结果与真实图像的重叠；检测结果和路径规划算法结果输出模块，用于输出观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。本发明采用增强显示方式，将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠，使得测试员将注意力集中到真实道路环境中，并同时能观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车调试方法、系统、存储介质、计算机设备。

背景技术

目前，在无人驾驶汽车开发过程中，为了测试所使用的环境感知算法和路径规划算法的有效性和可靠性，都需要进行算法的实车测试。所采用的实车测试方法，都是将检测结果(车道线、行人、障碍物等)和规划结果(期望行驶轨迹、预瞄点等)显示到屏幕上供测试人员观测的方式。该调试方式需要测试人员不断在显示检测结果的屏幕与实际道路环境中切换视点，长时间工作容易造成疲劳，注意力不集中。而且，该显示方式不能够直观。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：目前实车测试方法存在不断在显示检测结果的屏幕与实际道路环境中切换视点，长时间工作容易造成疲劳，注意力不集中；而且，不能够直观。

解决以上问题及缺陷的难度为：如何将测试人员的视点方向于被测试无人驾驶汽车的视点方向融合，如何在测试人员的视线方向上构建一个虚拟显示屏幕，如何在虚拟显示屏幕上准确的显示出无人驾驶汽车检测和规划的结果，如何实时计算测试人员视点在无人驾驶汽车坐标系中的位置和姿态。

解决以上问题及缺陷的意义为：通过在测试人员的视线方向上构建虚拟显示屏幕，将无人驾驶汽车的检测结果和规划结果投影到测试人员的视野中，实现虚拟信息和测试人员看到的实际场景的完美融合。从而为测试人员提供一个直观、快速、准确的调试手段，减少测试人员低头看显示屏的时间，进而降低测试人员的工作强度，提高测试效率和测试过程中的安全性。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种无人驾驶汽车调试方法、系统、存储介质、计算机设备。

本发明是这样实现的，一种无人驾驶汽车调试方法，所述无人驾驶汽车调试方法包括：

将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠；

观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。

进一步，所述无人驾驶汽车调试方法还包括：

第一步，在无人驾驶汽车内部粘贴二维码；在无人驾驶汽车驾驶室内部粘贴二维码，二维码在一个平面上；调试过程中增强现实头盔在任意视角上能看到至少一个二维码；

第二步，标定每一个二维码相对于无人驾驶汽车摄像头的位置关系；

第三步：无人驾驶算法调试过程中，调试人员可以任意变换视角，同时，实时现实无人驾驶汽车摄像头检测结果到增强现实头盔；

进一步，所述标定每一个二维码相对于无人驾驶汽车摄像头的位置关系具体包括：

(1)标定车载摄像头和外部标定板之间的位置关系

(2)标定增强现实头盔和外部标定板之间的位置关系

(3)标定增强现实头盔和内部二维码之间的位置关系

(4)计算车载摄像头和内部二维码之间的位置关系

(5)计算车载摄像头和每一个内部二维码之间的位置关系