[发明专利]无人驾驶汽车调试方法、系统、存储介质、计算机设备

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车调试方法，其特征在于，所述无人驾驶汽车调试方法包括：

将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠；

观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。

2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车调试方法，其特征在于，所述无人驾驶汽车调试方法还包括：

第一步，在无人驾驶汽车内部粘贴二维码；在无人驾驶汽车驾驶室内部粘贴二维码，二维码在一个平面上；调试过程中增强现实头盔在任意视角上能看到至少一个二维码；

第二步，标定每一个二维码相对于无人驾驶汽车摄像头的位置关系；

第三步：无人驾驶算法调试过程中，调试人员可以任意变换视角，同时，实时现实无人驾驶汽车摄像头检测结果到增强现实头盔。

3.如权利要求2所述的无人驾驶汽车调试方法，其特征在于，所述标定每一个二维码相对于无人驾驶汽车摄像头的位置关系具体包括：

(1)标定车载摄像头和外部标定板之间的位置关系

(2)标定增强现实头盔和外部标定板之间的位置关系

(3)标定增强现实头盔和内部二维码之间的位置关系

(4)计算车载摄像头和内部二维码之间的位置关系

(5)计算车载摄像头和每一个内部二维码之间的位置关系

4.如权利要求2所述的无人驾驶汽车调试方法，其特征在于，所述实时现实无人驾驶汽车摄像头检测结果到增强现实头盔具体包括：

(1)检测调试人员视线与内部二维码之间的位置关系由于在二维码布置过程中有足够数量的二维码分布于无人驾驶汽车内部，调试人员所关注的任意视野方向上都至少有一个二维码图片，计算出调试人员与某一个二维码之间的位置关系

(2)利用已经标定的车载摄像头和每一个内部二维码之间的位置关系计算增强现实头盔与车载摄像头之间的相对位置关系

(3)利用实时计算的相对位置关系将摄像头坐标系下检测到的障碍物和规划结果信息投影到调试人员佩戴的增强现实头盔上。

5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠；

观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠；

观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。

7.一种运行权利要求1～4任意一项所述无人驾驶汽车调试方法的无人驾驶汽车调试系统，其特征在于，所述无人驾驶汽车调试系统包括：

检测结果与真实图像重叠模块，用于将检测结果和规划结果投影到测试员的头戴增强显示头盔中，实现检测结果与真实图像的重叠；

检测结果和路径规划算法结果输出模块，用于输出观测到环境感知算法的检测结果和路径规划算法的结果。

8.一种汽车，其特征在于，所述汽车安装有权利要求4所述的无人驾驶汽车调试系统。

9.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现权利要求1～5任意一项所述的无人驾驶汽车调试方法。

10.一种运行权利要求7所述无人驾驶汽车调试系统的无人驾驶汽车调试装置，其特征在于，所述无人驾驶汽车调试装置包括：无人驾驶汽车，无人驾驶汽车计算机、增强现实头盔、激光雷达、摄像机、二维码、标定板。