[发明专利]一种基于FPGA系统的车道线识别装置和方法

权利要求书

1.一种基于FPGA系统的车道线识别装置，其特征在于，所述装置包括FPGA系统和ARM系统：

所述FPGA系统，用于接收包含车道线的待处理视频，根据所述待处理视频，提取车道线信息，将所述车道线信息和实时行驶视频进行拟合后，得到车辆当前行驶状态图像，并将所述当前行驶状态图像输出至所述ARM系统；

所述ARM系统，用于根据所述当前行驶状态图像，得到所述车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的基于FPGA系统的车道线识别装置，其特征在于，

所述FPGA系统，还用于利用大气散射模型结合多尺度卷积神经网络，对所述待处理视频进行去噪处理。

3.根据权利要求1所述的基于FPGA系统的车道线识别装置，其特征在于，

所述FPGA系统，具体用于选取所述待处理视频中的每一帧图像中的感兴趣区域，并将所述感兴趣区域放大后输入至Darknet网络中，提取车道线特征图，对所述车道线特征图进行K均值聚类提取出锐化的特征簇，跟据所述特征簇，得到所述车道线信息。

4.根据权利要求1所述的基于FPGA系统的车道线识别装置，其特征在于，

所述FPGA系统，具体用于使用TINY-YOLO网络模型对所述车道线信息和所述实时行驶视频进行拟合预测，输出所述当前行驶状态图像。

5.根据权利要求1所述的基于FPGA系统的车道线识别装置，其特征在于，

所述ARM系统，具体用于根据所述当前行驶状态图像，判断行驶中车辆是否越线，并当所述车辆与所述车道线之间的距离达到预设警戒阈值时，发出告警信息。

6.一种基于FPGA系统的车道线识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

FPGA系统接收包含车道线的待处理视频，根据所述待处理视频，提取车道线信息，将所述车道线信息和实时行驶视频进行拟合后，得到车辆当前行驶状态图像，并将所述当前行驶状态图像输出至ARM系统；

所述ARM系统根据所述当前行驶状态图像，得到所述车辆的行驶状态。

7.根据权利要求6所述的基于FPGA系统的车道线识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述FPGA系统利用大气散射模型结合多尺度卷积神经网络，对所述待处理视频进行去噪处理。

8.根据权利要求6所述的基于FPGA系统的车道线识别方法，其特征在于，所述FPGA系统根据所述待处理视频，提取车道线信息，具体包括：

所述FPGA系统选取所述待处理视频中的每一帧图像中的感兴趣区域，并将所述感兴趣区域放大后输入至Darknet网络中，提取车道线特征图，对所述车道线特征图进行K均值聚类提取出锐化的特征簇，跟据所述特征簇，得到所述车道线信息。

9.根据权利要求6所述的基于FPGA系统的车道线识别方法，其特征在于，所述FPGA系统将所述车道线信息和实时行驶视频进行拟合后，得到车辆当前行驶状态图像，具体包括：

所述FPGA系统使用TINY-YOLO网络模型对所述车道线信息和所述实时行驶视频进行拟合预测，输出所述当前行驶状态图像。

10.根据权利要求6所述的基于FPGA系统的车道线识别方法，其特征在于，所述ARM系统根据所述当前行驶状态图像，得到所述车辆的行驶状态，具体包括：

所述ARM系统，具体用于根据所述当前行驶状态图像，判断行驶中车辆是否越线，并当所述车辆与所述车道线之间的距离达到预设警戒阈值时，发出告警信息。