[发明专利]一种深度检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种深度检测方法，其特征在于，包括：

获取包括目标对象的深度图像；

根据所述目标对象的轮廓内的、具有深度值的第一内部像素点中，与所述目标对象的轮廓像素点相邻的第一内部像素点的深度值，确定所述目标对象的轮廓像素点的第一深度值；

基于所述第一深度值，确定所述轮廓像素点对应的第一补全约束信息；

基于所述轮廓像素点的第一深度值和所述第一补全约束信息，确定所述轮廓像素点的第二深度值；所述第一补全约束信息用于约束所述轮廓像素点的所述第二深度值与所述第一深度值之间的差值；其中，所述基于所述轮廓像素点的第一深度值，确定所述轮廓像素点对应的第一补全约束信息，包括：

基于所述目标对象的多个所述轮廓像素点的第一深度值，确定轮廓深度均值；

基于多个所述轮廓像素点中的每个所述轮廓像素点的第一深度值和所述轮廓深度均值，确定每个所述轮廓像素点对应的第一补全约束信息。

2.根据权利要求1所述的深度检测方法，其特征在于，在确定所述轮廓像素点的第二深度值之前，还包括；

针对所述目标对象的多个所述轮廓像素点中的每个所述轮廓像素点，从所述目标对象的轮廓内的、具有深度值的第一内部像素点中，筛选与所述轮廓像素点距离最近的目标第一内部像素点；

基于所述目标第一内部像素点在所述深度图像中的位置坐标和所述轮廓像素点在所述深度图像中的位置坐标，确定所述轮廓像素点对应的第二补全约束信息；所述第二补全约束信息用于约束所述轮廓像素点的所述第二深度值与所述第一深度值之间的差值；

所述基于所述轮廓像素点的第一深度值和所述第一补全约束信息，确定所述轮廓像素点的第二深度值，包括：

基于所述轮廓像素点的第一深度值和所述第一补全约束信息、以及所述第二补全约束信息，确定所述轮廓像素点的第二深度值。

3.根据权利要求2所述的深度检测方法，其特征在于，所述基于所述轮廓像素点的第一深度值和所述第一补全约束信息、以及所述第二补全约束信息，确定所述轮廓像素点的第二深度值，包括：

基于所述轮廓像素点对应的第一补全约束信息和所述第二补全约束信息，确定所述轮廓像素点对应的目标补全约束信息；

基于所述轮廓像素点的第一深度值和所述目标补全约束信息，确定所述轮廓像素点的第二深度值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的深度检测方法，其特征在于，在确定所述轮廓像素点的第二深度值之后，还包括：

针对目标对象的轮廓内的、具有深度无效标识的第二内部像素点，确定与所述第二内部像素点相邻的第一连通像素点；

基于所述第一连通像素点和所述深度图像，确定所述第二内部像素点的第三深度值。

5.根据权利要求4所述的深度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一连通像素点和所述深度图像，确定所述第二内部像素点的第三深度值，包括：

基于所述深度图像，确定所述目标对象的轮廓内的待补全区域以及与每个待补全区域的边缘像素点相邻的具有深度值的目标像素点；

基于所述第一连通像素点、所述目标像素点和所述深度图像，确定所述第二内部像素点的第三深度值。

6.根据权利要求5所述的深度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一连通像素点、所述目标像素点和所述深度图像，确定所述第二内部像素点的第三深度值，包括：

从所述第一连通像素点中筛选属于所述目标像素点的目标连通像素点；

基于所述深度图像，确定所述目标连通像素点的深度值；

基于所述目标连通像素点的深度值和所述第一连通像素点的数量，确定所述第二内部像素点的第三深度值。