[发明专利]动臂浮动的自适应启动方法及装置

说明书

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及动臂浮动的自适应启动方法及装置，所述方法包括获取工程车辆中齿尖的运动轨迹；当所述运动轨迹满足预设运动轨迹时，开启所述动臂浮动的功能。由于在不同工况下，齿尖的运动轨迹不同，因此齿尖的运动轨迹能够反映工程车辆的当前工况，通过获取齿尖的实时运动轨迹，就可以确定工程车辆当前是否在进行找平或整地作业，进而自适应开启动臂浮动功能，从而可以简化驾驶员操作，提升工作效率。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及动臂浮动的自适应启动方法及装置。

背景技术

挖掘机中一般存在一个动臂浮动功能(即，平地模式)，所述的动臂浮动指动臂随地面及自重自由浮动。以某挖掘机为例，在平地作业模式时，若开启动臂浮动功能，则动臂处于浮动状态，可自由升降，减小机器的振动，防止误支车动作。

现有技术中，动臂浮动功能的开启一般是在利用挖掘机的找平和整地作业时，由驾驶员主动开启。通常情况下，驾驶员需要根据挖掘情况和经验启动该功能，同时，平整作业面判断对操作人员要求较高，需要经过大量工作的积累才能胜任此项工作，可能会存在误操作。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种挖掘机动臂浮动的自适应启动方法及装置，以解决挖掘机动臂浮动自适应启动的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种动臂浮动的自适应启动方法，所述方法包括：

获取工程车辆中齿尖的运动轨迹；

当所述运动轨迹满足预设运动轨迹时，开启所述动臂浮动的功能。

本发明实施例提供的动臂浮动的自适应启动方法，由于在不同工况下，齿尖的运动轨迹不同，因此齿尖的运动轨迹能够反映工程车辆的当前工况，通过获取齿尖的实时运动轨迹，就可以确定工程车辆当前是否在进行找平或整地作业，进而自适应开启动臂浮动功能，从而可以简化驾驶员操作，提升工作效率。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述获取齿尖的运行轨迹，包括：

获取所述工程车辆中工作装置的运动参数以及所述工作装置各部件之间的连接关系；

基于所述工作装置的运动参数以及所述连接关系，确定所述齿尖的坐标信息；

利用所述坐标信息确定所述齿尖的运动轨迹。

本发明实施例提供的动臂浮动的自适应启动方法，利用工程车辆工作装置的运动参数以及各部件之间的连接关系，进行齿尖坐标信息的计算，再利用坐标信息确定齿尖的运动轨迹，直接通过测得的运动参数进行计算，简化了数据处理过程，提高了效率。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述工作装置的运动参数包括铲斗油缸位移、斗杆油缸位移以及动臂油缸位移，所述连接关系包括所述各部件连接铰点之间的连接关系，所述基于所述工作装置的运动参数以及所述连接关系，确定所述齿尖的坐标信息，包括：

利用所述铲斗油缸位移、所述斗杆油缸位移、所述动臂油缸位移以及所述各部件连接铰点之间的连接关系，计算所述动臂的水平倾角、所述动臂与所述斗杆的夹角以及所述斗杆与所述铲斗的夹角；

基于所述动臂的水平倾角、所述动臂与所述斗杆的夹角以及所述斗杆与所述铲斗的夹角，确定所述齿尖的坐标信息。

本发明实施例提供的动臂浮动的自适应启动方法，利用工作装置中铲斗、斗杆以及动臂油缸的位移进行坐标信息的确定，其计算直接依赖于各部件的运动，可以保证计算得到的坐标信息的可靠性。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述利用所述坐标信息确定所述齿尖的运动轨迹，包括：

对所述坐标信息进行拟合，确定所述齿尖的运动轨迹。