[发明专利]动臂浮动的自适应启动方法及装置

权利要求书

1.一种动臂浮动的自适应启动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取工程车辆中齿尖的运动轨迹；

当所述运动轨迹满足预设运动轨迹时，开启所述动臂浮动的功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取齿尖的运行轨迹，包括：

获取所述工程车辆中工作装置的运动参数以及所述工作装置各部件之间的连接关系；

基于所述工作装置的运动参数以及所述连接关系，确定所述齿尖的坐标信息；

利用所述坐标信息确定所述齿尖的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作装置的运动参数包括铲斗油缸位移、斗杆油缸位移以及动臂油缸位移，所述连接关系包括所述各部件连接铰点之间的连接关系，所述基于所述工作装置的运动参数以及所述连接关系，确定所述齿尖的坐标信息，包括：

利用所述铲斗油缸位移、所述斗杆油缸位移、所述动臂油缸位移以及所述各部件连接铰点之间的连接关系，计算所述动臂的水平倾角、所述动臂与所述斗杆的夹角以及所述斗杆与所述铲斗的夹角；

基于所述动臂的水平倾角、所述动臂与所述斗杆的夹角以及所述斗杆与所述铲斗的夹角，确定所述齿尖的坐标信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述坐标信息确定所述齿尖的运动轨迹，包括：

对所述坐标信息进行拟合，确定所述齿尖的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动轨迹为线性轨迹，所述开启所述动臂浮动的功能，包括：

当所述运动轨迹为所述线性轨迹时，调整所述工程车辆的动臂油缸的压力，以开启所述动臂浮动的功能。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整所述工程车辆的动臂油缸的压力，以开启所述动臂浮动的功能，包括：

控制所述动臂油缸对应的电磁阀，以利用所述电磁阀调整所述动臂油缸对应的溢流阀控制口的压力；

或，

控制所述动臂油缸对应的溢流阀控制口的压力。

7.一种动臂浮动的自适应启动装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取工程车辆中齿尖的运动轨迹；

开启模块，用于当所述运动轨迹满足预设运动轨迹时，开启所述动臂浮动的功能。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6中任一项所述的动臂浮动的自适应启动方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-6中任一项所述的动臂浮动的自适应启动方法。

10.一种工程车辆，其特征在于，包括：

车辆本体；

工作装置，包括齿尖以及动臂，所述工作装置与所述车辆本体连接；

电子设备，与所述工作装置连接，所述电子设备用于获取所述齿尖的运动轨迹，并当所述运动轨迹满足预设运动轨迹时，开启动臂浮动的功能。