[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法及系统，具体涉及医疗器械技术领域。腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法包括：获取每个机械臂上多个标定点的实时空间位置；根据全部标定点的实时空间位置得到任意两个机械臂上各个标定点的对应位置之间的距离；根据任5意两个机械臂上各个标定点的对应位置之间的距离得到任意两个机械臂之间的最小距离；根据任意两个机械臂之间的最小距离而判断是否发出语音播报。提高了手术效率及手术成功率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法及系统。

背景技术

随着腹腔镜技术和手术机器人的发展，腹腔镜手术机器人应用范围不断扩大。腹腔镜手术机器人可部分取代枯燥、重复、劳累的操作，利用机器人系统图像的稳定性和精细的器械，可完成小管道吻合等传统腹腔镜手术时难度较大的操作，医生与机器人的配合能在一定程度上提高手术质量。

但是在一些高难度手术中，医生和助手需要集中关注腹腔内器械的末端姿态，往往会忽略机械臂各个关节运动位置以及左右主操作手的相对位置，一旦机械臂的关节到达极限位置或两条机械臂之间发生碰撞，将无法控制机械臂按照医生原有规划路径到达病灶点，需重新调整机械臂位姿，又或者出现两个主操作手发生碰撞的现象，将严重影响整个手术的效率及成功率。

发明内容

本发明旨在提高腹腔镜手术的效率及成功率。

为解决上述问题，本发明提供一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，包括：

获取每个机械臂上多个标定点的实时空间位置；

根据全部所述标定点的实时空间位置得到任意两个所述机械臂上各个所述标定点的对应位置之间的距离；

根据任意两个所述机械臂上各个所述标定点的对应位置之间的距离得到任意两个所述机械臂之间的最小距离；

根据任意两个所述机械臂之间的最小距离而判断是否发出语音播报。

进一步地，所述根据任意两个所述机械臂之间的最小距离而判断是否发出语音播报包括：

若任意两个所述机械臂中的第一机械臂与第二机械臂之间的最小距离小于或等于第一设定值，则发出语音播报；

若所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的最小距离大于所述第一设定值，则不发出语音播报。

进一步地，腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法还包括：

获取所述机械臂中各个关节的位置信息；

根据指定关节的位置信息与所述指定关节的上下极限值而判断是否发出所述指定关节的语音提示。

进一步地，所述关节为角度旋转关节或直线位移关节。

进一步地，所述根据所述关节的位置信息与相应所述关节的上下极限值而判断是否发出相应所述关节的语音提示包括：

若指定关节的位置信息与所述上下极限值中的下限值的差值的绝对值小于或等于第二设定值，则发出语音播报；

若所述指定关节的位置信息与所述上下极限值中的下极限值的差值的绝对值大于所述第二设定值，则不发出语音播报。

进一步地，所述根据所述关节的位置信息与相应所述关节的上下极限值而判断是否发出相应所述关节的语音提示还包括：

若所述指定关节的位置信息与所述上下极限值中的上限值的差值的绝对值小于或等于所述第二设定值，则发出语音播报；

若所述指定关节的位置信息与所述上下极限值中的上限值的差值的绝对值大于所述第二设定值，则不发出语音播报。