[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法及系统

权利要求书

1.一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，包括：

获取每个机械臂上多个标定点的实时空间位置；

根据全部所述标定点的实时空间位置得到任意两个所述机械臂上各个所述标定点的对应位置之间的距离；

根据任意两个所述机械臂上各个所述标定点的对应位置之间的距离得到任意两个所述机械臂之间的最小距离；

根据任意两个所述机械臂之间的最小距离而判断是否发出语音播报。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，所述根据任意两个所述机械臂之间的最小距离而判断是否发出语音播报包括：

若任意两个所述机械臂中的第一机械臂与第二机械臂之间的最小距离小于或等于第一设定值，则发出语音播报；

若所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的最小距离大于所述第一设定值，则不发出语音播报。

3.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述机械臂中各个关节的位置信息；

根据指定关节的位置信息与所述指定关节的上下极限值而判断是否发出所述指定关节的语音提示。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，所述关节为角度旋转关节或直线位移关节。

5.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，所述根据指定关节的位置信息与所述指定关节的上下极限值而判断是否发出所述指定关节的语音提示包括：

若指定关节的位置信息与所述上下极限值中的下限值的差值的绝对值小于或等于第二设定值，则发出语音播报；

若所述指定关节的位置信息与所述上下极限值中的下极限值的差值的绝对值大于所述第二设定值，则不发出语音播报。

6.根据权利要求5所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，所述根据所述关节的位置信息与相应所述关节的上下极限值而判断是否发出相应所述关节的语音提示还包括：

若所述指定关节的位置信息与所述上下极限值中的上限值的差值的绝对值小于或等于所述第二设定值，则发出语音播报；

若所述指定关节的位置信息与所述上下极限值中的上限值的差值的绝对值大于所述第二设定值，则不发出语音播报。

7.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，所述获取所述机械臂中各个关节的位置信息包括：

通过所述关节处的电机编码数值而获取相应所述关节的位置信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，还包括：

通过左操作手上的第一红外传感器获取所述左操作手到右操作手的第一距离；

通过所述右操作手上的第二红外传感器获取所述右操作手到所述左操作手的第二距离；

根据所述第一距离和/或所述第二距离判断是否发出语音播报。

9.根据权利要求8所述的腹腔镜手术机器人的语音提示控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和/或所述第二距离判断是否发出语音播报包括：

若所述第一距离小于或等于第三设定值，则发出语音播报；

若所述第一距离大于所述第三设定值，则判断所述第二距离与所述第三设定值的大小；若所述第二距离小于或等于所述第三设定值，则发出语音播报，若所述第二距离大于所述第三设定值，则不发出语音播报。

10.一种腹腔镜手术机器人的语音提示控制系统，其特征在于，包括：

获取单元，所述获取单元用于获取每个机械臂上多个标定点的实时空间位置；

控制单元，所述控制单元用于根据全部所述标定点的实时空间位置得到任意两个所述机械臂上各个对应位置之间的距离，所述控制单元还用于根据任意两个所述机械臂上各个对应位置之间的距离得到任意两个所述机械臂之间的最小距离，所述控制单元还用于根据任意两个所述机械臂之间的最小距离而判断是否发出语音播报。