[发明专利]伺服电机的控制方法以及控制系统

说明书

本申请涉及伺服电机的控制方法以及控制系统，所述方法包括：获取主轴和从轴的转矩差值、所述主轴和所述从轴的速度差值、所述主轴和所述从轴的位置差值以及所述主轴的目标位置值；根据所述主轴和所述从轴的转矩差值进行速度补偿；根据速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值进行位置补偿；根据位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，生成位置偏差补偿值，并根据所述位置偏差补偿值与所述主轴的目标位置值，生成所述从轴的位置指令值。本申请解决了伺服电机的主从轴在位置、速度以及转矩都可以同步运行，进而提高伺服电机同步控制精度的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种应用于伺服电机的控制方法及控制系统。

背景技术

随着电子电力技术以及计算机技术的不断发展，对多轴同步控制技术起到了极大的促进作用，多轴同步控制技术的应用，使得高级数控机床、工业机器人等诸多的多轴系统具有更好的控制效果与较高的控制精度，但是当前同步控制都是针对位置、速度、转矩等一个方面进行同步控制，而且当从轴受到扰动时，主轴往往不会有任何响应，导致同步误差得不到及时的修正，影响同步控制的精度。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了伺服电机的控制方法以及控制系统。

第一方面，本申请提供了一种伺服电机的控制方法，所述控制方法包括：

获取主轴和从轴的转矩差值、所述主轴和所述从轴的速度差值、所述主轴和所述从轴的位置差值以及所述主轴的目标位置值；

根据所述主轴和所述从轴的转矩差值进行速度补偿；

根据速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值进行位置补偿；

根据位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，生成位置偏差补偿值，

并根据所述位置偏差补偿值与所述主轴的目标位置值，生成所述从轴的位置指令值。

可选地，所述根据所述主轴和所述从轴的转矩差值进行速度补偿包括：

获取第一采样时刻的所述主轴的转矩值与第一采样时刻的所述从轴的转矩值的差值，生成第二采样时刻的速度补偿值，

对所述第二采样时刻的速度进行补偿，

所述第二采样时刻为所述第一采样时刻的下一采样时刻；

所述根据所述速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值进行位置补偿包括：

获取所述第二采样时刻的速度补偿值，获取所述第二采样时刻的所述主轴和所述从轴的速度差值，生成第三采样时刻的位置补偿值，

所述第三采样时刻为所述第二采样时刻的下一采样时刻；

所述根据所述位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，生成位置偏差补偿值包括：

获取所述第三采样时刻的位置补偿值，获取所述第三采样时刻的所述主轴与所述从轴的位置差值，生成第四采样时刻的位置偏差补偿值，

并获取所述第四采样时刻的所述主轴的目标位置值，生成所述第四采样时刻所述从轴的位置指令值。

可选地，同步周期包括多个所述采样时刻，所述获取所述主轴的目标位置值包括：

获取上一个同步周期所述主轴的输入位置指令脉冲数量之和；

获取所述上一个同步周期所述主轴的输出位置指令脉冲数量之和；

获取所述上一个同步周期输入指令脉冲数量之和与所述输出位置指令脉冲数量之和的差值，所述差值为所述上一同步周期所述主轴的位置指令脉冲剩余数量；