[发明专利]伺服电机的控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主轴和从轴的转矩差值、所述主轴和所述从轴的速度差值、所述主轴和所述从轴的位置差值以及所述主轴的目标位置值；

根据所述主轴和所述从轴的转矩差值进行速度补偿；

根据速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值进行位置补偿；

根据位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，生成位置偏差补偿值，

并根据所述位置偏差补偿值与所述主轴的目标位置值，生成所述从轴的位置指令值；

其中，所述根据所述主轴和所述从轴的转矩差值进行速度补偿包括：

获取第一采样时刻的所述主轴的转矩值与第一采样时刻的所述从轴的转矩值的差值，生成第二采样时刻的速度补偿值，

对所述第二采样时刻的速度进行补偿，

所述第二采样时刻为所述第一采样时刻的下一采样时刻；

所述根据所述速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值进行位置补偿包括：

获取所述第二采样时刻的速度补偿值，获取所述第二采样时刻的所述主轴和所述从轴的速度差值，生成第三采样时刻的位置补偿值，

所述第三采样时刻为所述第二采样时刻的下一采样时刻；

所述根据所述位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，生成位置偏差补偿值包括：

获取所述第三采样时刻的位置补偿值，获取所述第三采样时刻的所述主轴与所述从轴的位置差值，生成第四采样时刻的位置偏差补偿值，

并获取所述第四采样时刻的所述主轴的目标位置值，生成所述第四采样时刻所述从轴的位置指令值。

2.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，同步周期包括多个采样时刻，

所述获取所述主轴的目标位置值包括：

获取上一个同步周期所述主轴的输入位置指令脉冲数量之和；

获取所述上一个同步周期所述主轴的输出位置指令脉冲数量之和；

获取所述上一个同步周期输入指令脉冲数量之和与所述输出位置指令脉冲数量之和的差值，所述差值为所述上一个同步周期所述主轴的位置指令脉冲剩余数量；

根据所述上一个同步周期主轴的位置指令脉冲剩余数量，获取所述主轴的当前同步周期的位置增量；

根据所述主轴的当前同步周期的位置增量与所述主轴当前的位置，获取所述主轴的当前同步周期的目标位置值。

3.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述根据所述主轴和所述从轴的转矩差值进行速度补偿包括：

将所述主轴和所述从轴的转矩差值进行比例积分微分调节，生成速度补偿值；

所述根据所述速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值进行位置补偿包括：

将所述速度补偿值，以及所述主轴和所述从轴的速度差值，相加后进行比例积分微分调节，生成所述位置补偿值；

所述根据位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，生成位置偏差补偿值包括：

将所述位置补偿值，以及所述主轴与所述从轴的位置差值，相加后进行比例积分微分调节，生成所述位置偏差补偿值。

4.根据权利要求1所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，所述主轴与所述从轴为相同的运行模式。

5.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，所述伺服电机包括至少一个从轴，所述控制方法还包括：

在当前同步周期内，按照所述从轴的预设顺序，依次执行如权利要求1至4任一项所述的控制方法；

或者，

在所述当前同步周期内，所述从轴同时执行如权利要求1至4任一项所述的控制方法。