[发明专利]一种电力架线用的六轴无人机

说明书

本发明提供了一种电力架线用的六轴无人机，属于无人机技术领域。包括机架、安装板、固定悬臂、活动悬臂一和活动悬臂二，机架包括上基板和与上基板固定相连的下基板，安装板上固定设置有一驱动杆，驱动杆与导向筒之间花键连接，导向筒的顶部设置有电磁块一，驱动杆内设置有与电磁块一适配的电磁块二，驱动杆上具有螺旋状的导向凸筋一和导向凸筋二，第一滑套内具有与导向凸筋一适配的螺旋槽一，第二滑套内具有与导向凸筋二适配的螺旋槽二，螺旋槽一和螺旋槽二的螺旋升角相同，螺旋凹一和螺旋槽二的螺旋方向相反；导向筒与驱动杆之间设置有复位弹簧一，驱动杆与下基板之间设置有复位弹簧二。本发明具有能够缓和线缆拉力等优点。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，涉及一种电力架线用的六轴无人机。

背景技术

无人机在电力施工过程中作为架线机能够节约人力、提高施工安全性和施工效率等优点，目前的多轴飞行器多是固定轴数的飞行器，即悬臂的数量和马达的输出功率都是固定的，在用于电力施工架线过程中，由于线缆越长、无人机载重越大，无人机动力需要作出适应性调整，尤其是线缆在波动过程中，会形成对无人机的牵引力变化，而且这种牵引力的幅度是比较大的，需要无人机较强的平衡性和稳定性；在无人机携带线缆起步时，由于不存在线缆承重和线缆晃动造成的牵引力，如果起步不平稳的话(比如无人机瞬间起飞而拉动线缆)，线缆对无人机瞬间的牵引力可能造成无人机受损和架线过程中的安全事故。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种电力架线用的六轴无人机，本发明所要解决的技术问题是如何提高无人机的自平衡性能。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种电力架线用的六轴无人机，其特征在于，包括机架、安装板、两根处于同一直线上的固定悬臂、两根处于同一直线上的活动悬臂一和两根处于同一直线上的活动悬臂二，所述机架包括上基板和与上基板固定相连的下基板，两根固定悬臂固定在上基板上，所述上基板上固定设置有一导向筒，所述导向筒外转动连接有第一滑套，两根活动悬臂一固定在第一滑套上，所述下基板上转动连接有一第二滑套，两根活动悬臂二固定在第二滑套上，所述安装板位于下基板之下，所述安装板上固定设置有一驱动杆，所述驱动杆与导向筒之间花键连接，所述导向筒的顶部设置有电磁块一，所述驱动杆内设置有与电磁块一适配的电磁块二，所述驱动杆上具有螺旋状的导向凸筋一和导向凸筋二，所述第一滑套内具有与导向凸筋一适配的螺旋槽一，所述第二滑套内具有与导向凸筋二适配的螺旋槽二，所述螺旋槽一和螺旋槽二的螺旋升角相同，所述螺旋槽一和螺旋槽二的螺旋方向相反；所述导向筒与驱动杆之间设置有复位弹簧一，所述驱动杆与下基板之间设置有复位弹簧二。

进一步的，所述驱动杆的上端与电磁块一抵靠时，两根活动悬臂一、两根活动悬臂二和两根固定悬臂六者周向均匀分布在驱动杆外侧；所述驱动杆的下端与下基板抵靠时，活动悬臂一位于固定悬臂的正下方，活动悬臂二位于活动悬臂一的正下方。

进一步的，所述上基板和下基板之间通过若干根连接杆固定相连，所述连接杆位于活动悬臂一和活动悬臂二之间。

进一步的，所述安装板上设置有蓄电池。

进一步的，所述固定悬臂的外端、活动悬臂一的外端、活动悬臂二的外端均设置有一马达，所述马达的输出轴上固定设置有旋转翼。

进一步的，所述安装板上固定设置有落地支架。

一种六轴无人机架线方法，其特征在于，将线缆的自由端固定在安装板上，控制无人机按照施工要求对线缆进行牵引；在放线过程中，控制电磁块一和电磁块二，使驱动杆与电磁块一之间留有间隙，当线缆对安装板的拉力减小时能够实时的减小无人机对线缆的牵引力，当线缆对安装的拉力增大时能够实时的增大无人机对线缆的牵引力。