[发明专利]一种牙周洁治机器人

说明书

本发明公开了一种牙周洁治机器人，包括仿牙弓轨道、治疗机构和信号处理机构；仿牙弓轨道上设有移动机构，移动机构与治疗机构连接，移动机构用于带动治疗机构沿仿牙弓轨道的导向轨迹移动；治疗机构的同一侧设有照明件、摄像头和超声波工作件，摄像头用于将拍摄的信息送至信号处理机构；信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，信号处理机构用于将拍摄的信息与牙石比对数据和菌斑比对数据进行对比，并控制移动机构带动治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗；所以本发明能够自动发现牙石和菌斑，并能自动对准牙石和菌斑进行治疗，大大提高了治疗的效率、质量和体验，切实解决了现有技术治疗效果低下的问题。

技术领域

本发明涉及口腔护理的技术领域，特别涉及一种牙周洁治机器人。

背景技术

牙周病是人类常见病和多发病，严重危害人类健康。菌斑和牙石是引起牙周疾病的重要致病因素，以清除牙周菌斑和牙石为主要目的的牙周洁治是治疗牙周病的常用技术，是牙周病序列化系统性治疗的首要环节。目前，牙周医生通过手工操作或利用洁牙机清除牙周菌斑和牙石，该操作环节的工作量较大、效率较低，导致患者就医体验不佳，而且医生也很辛苦。因此，构建可智能识别牙周菌斑和牙石的软件匹配可控机械化牙周洁治机器人是牙周病学领域的巨大挑战。

牙周洁治术是指使用牙周洁治器械除去牙石和菌斑，并磨光牙面，防止菌斑和牙石再次沉积。洁治器械包括超声洁牙机和手用洁治器。虽然使用超声洁牙机洁治牙齿具有较高效率，而且去除大块牙石的效果较好，但医生的工作量较大，患者张口较辛苦，医患双方的整体体验欠佳。因此，牙周洁治机器人的研发需求极为迫切。

采用超声洁牙机完成的牙周洁治的常规操作流程为通过调节功率旋钮、脚踏开关，术者通过直视或利用口镜反射影像定位牙石或菌斑，利用洁牙机工作端以15°角轻轻接触牙石或菌斑，以短的垂直或水平来回往复的方式去除牙石和平整牙面。在使用时，要有稳定的支点，器械的干要与牙的长轴方向一致，工作端的刃部置于牙石边缘，刃口紧贴牙面并使刃口与牙面成80°角，利用推拉、垂直、水平或斜向拉刮动作清除牙石或菌斑。整个牙周洁治过程中，术者以坐位或站位持续很久，患者需要较长时间的张口状态，医患双方均很辛苦，而通过手用洁治器完成牙周洁治的操作者则更加辛苦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种牙周洁治机器人，以解决现有技术治疗效果低下的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种牙周洁治机器人，包括仿牙弓轨道、治疗机构和信号处理机构；所述仿牙弓轨道上设有移动机构，所述移动机构与所述治疗机构连接，所述移动机构用于带动所述治疗机构沿所述仿牙弓轨道的导向轨迹移动；所述治疗机构的同一侧设有照明件、摄像头和超声波工作件，所述摄像头用于将拍摄的信息送至所述信号处理机构；所述信号处理机构内存储有牙石比对数据和菌斑比对数据，所述信号处理机构用于将所述拍摄的信息与所述牙石比对数据和所述菌斑比对数据进行对比，并控制所述移动机构带动所述治疗机构移动至存在牙石和/或菌斑的区域进行治疗。

在其中一个实施例中，所述治疗机构还包括转盘，所述转盘的治疗面设有所述照明件、所述摄像头和所述超声波工作件，所述转盘以可自转的方式与所述移动机构连接。

在其中一个实施例中，所述移动机构包括机械臂、齿轮组、电机和滑行固位杆；所述机械臂的一端与所述治疗机构连接，所述机械臂的另一端与所述齿轮组连接固定，所述齿轮组与所述仿牙弓轨道啮合，所述电机用于驱动所述齿轮组转动，以使所述齿轮组、所述机械臂和所述治疗机构一同沿所述仿牙弓轨道移动；所述仿牙弓轨道相对的两侧均设有所述滑行固位杆，所述滑行固位杆的一端与所述机械臂连接，所述滑行固位杆的另一端与所述仿牙弓轨道连接，所述滑行固位杆用于防止所述移动机构与所述仿牙弓轨道脱离。

在其中一个实施例中，所述转盘的治疗面还设有喷淋件，所述喷淋件用于进行喷水操作。