[发明专利]一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统

说明书

本发明涉及一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，包括输送装置、整平装置、挡料装置、码垛机器人模块、存储模块以及电气控制模块，整平装置与挡料装置设置在输送装置上，整平装置用于将铸锭夹紧整平，挡料装置用于确保铸锭在输送装置的末端区域。输送装置与码垛机器人模块分别与电气控制模块连接，码垛机器人模块设置在挡料装置的一侧，存储模块用于码放铸锭。整个码垛过程采用机器人取代人工，把生产工艺流程连贯起来，实现了铸锭码垛的自动化与无人化，提高生产效率与安全性。

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，尤其是涉及一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统。

背景技术

冶金工业浇铸中，需要对已成形的金属锭进行码垛归整，以方便进行仓储定制摆放，出库管理，物流发货等工作，现基本是靠人工把金属锭码成仓储要求的垛。

现有的技术中，大多数采用人工码垛方式，速度慢，效率低，影响到流水线浇铸作业，严重影响产量完成，每个码垛流水线需要3到4个人完成。工人在现场作业，会增加对工人造成伤害的安全隐患，铸锭车间每块金属锭重量在20Kg以上，可能会冲撞或碾压到人体，金属锭成形后温度还保持在100℃以上，可能会造成炙烤或烫伤人体。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其采用机器人取代人工，把生产工艺流程连贯起来，实现了铸锭码垛的自动化与无人化，提高生产效率与安全性。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，包括输送装置、整平装置、挡料装置、码垛机器人模块、存储模块以及电气控制模块，所述整平装置与所述挡料装置设置在所述输送装置上，所述整平装置用于将铸锭夹紧整平，所述挡料装置用于确保所述铸锭在所述输送装置的末端区域；

所述输送装置与所述码垛机器人模块分别与所述电气控制模块连接，所述码垛机器人模块设置在所述挡料装置的一侧，所述存储模块用于码放所述铸锭。

通过上述技术方案，调节电气控制模块使得输送装置动作，当浇铸完成后，铸锭经输送装置传输，冷却凝固后的铸锭有序平稳的落料至接锭输送线上，当流经整平装置所在区域时，由整平装置将铸锭夹紧整平。整平后输送至输送线的末端区域，由挡料装置阻挡铸锭，最后依据码垛工艺要求，当相应数量的铸锭到位时，电气控制模块驱动码垛机器人将铸锭码放在存储模块的相应码垛区域中。整个码垛过程采用机器人取代人工，把生产工艺流程连贯起来，实现了铸锭码垛的自动化与无人化，提高生产效率与安全性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述码垛机器人模块包括四轴机器人、码垛机器人底座、工装夹具以及机器人传感器，所述码垛机器人底座固定在所述存储模块以及所述输送装置的末端区域之间；

所述四轴机器人设置在所述码垛机器人底座上且与所述电气控制模块控制连接，所述工装夹具安装在所述四轴机器人的机械臂上，所述机器人传感器安装在所述四轴机器人上。

通过上述技术方案，四轴机器人属于四六自由度工业机器人，可满足现场生产环境要求，工装夹具用于抓取铸锭，能够在确保治具刚性的情况下满足抓取产品的效果，提高了码垛的工作效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述输送装置包括接锭线主体构件、链条模块、接锭线电机以及与所述接锭线电机连接的减速机，所述链条模块安装在所述接锭线主体构件上，所述减速机的输出轴与所述链条模块传动连接。

通过上述技术方案，接锭线电机转动驱动减速机转动，减速机带动链条模块在接锭线主体构件上转动，从而便于将铸锭进行有序的输送，以确保生产的平稳运行，增加了产能的同时，大大提高了工作效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述整平装置包括阻挡气缸以及两个分别设置在所述接锭线主体构件两侧的挤压部，所述阻挡气缸固定在所述接锭线主体构件内且设置在两个所述挤压部之间；