[发明专利]一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统

权利要求书

1.一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：包括输送装置(1)、整平装置(2)、挡料装置(3)、码垛机器人模块、存储模块(5)以及电气控制模块(6)，所述整平装置(2)与所述挡料装置(3)设置在所述输送装置(1)上，所述整平装置(2)用于将铸锭夹紧整平，所述挡料装置(3)用于确保所述铸锭在所述输送装置(1)的末端区域；

所述输送装置(1)与所述码垛机器人模块分别与所述电气控制模块(6)连接，所述码垛机器人模块设置在所述挡料装置(3)的一侧，所述存储模块(5)用于码放所述铸锭。

2.根据权利要求1所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述码垛机器人模块包括四轴机器人(41)、码垛机器人底座(42)、工装夹具(43)以及机器人传感器，所述码垛机器人底座(42)固定在所述存储模块(5)以及所述输送装置(1)的末端区域之间；

所述四轴机器人(41)设置在所述码垛机器人底座(42)上且与所述电气控制模块(6)控制连接，所述工装夹具(43)安装在所述四轴机器人(41)的机械臂上，所述机器人传感器安装在所述四轴机器人(41)上。

3.根据权利要求2所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述输送装置(1)包括接锭线主体构件(11)、链条模块(12)、接锭线电机(13)以及与所述接锭线电机(13)连接的减速机(14)，所述链条模块(12)安装在所述接锭线主体构件(11)上，所述减速机(14)的输出轴与所述链条模块(12)传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述整平装置(2)包括阻挡气缸(21)以及两个分别设置在所述接锭线主体构件(11)两侧的挤压部，所述阻挡气缸(21)固定在所述接锭线主体构件(11)内且设置在两个所述挤压部之间；

所述挤压部包括安装板(22)、整平气缸(23)以及固定在所述整平气缸(23)的输出轴上的挤压板(24)，所述安装板(22)可拆卸固定在所述接锭线主体构件(11)上，所述整平气缸(23)固定在所述安装板(22)上，两个所述挤压板(24)相互靠近或远离实现铸锭整平与释放。

5.根据权利要求4所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述挡料装置(3)包括固定板(31)、两个档杆(32)以及设置在所述固定板(31)一侧的升降板(33)，所述固定板(31)安装在所述接锭线主体构件(11)内的末端区域，两个所述档杆(32)垂直固定在所述固定板(31)上；

所述升降板(33)设置在所述接锭线主体构件(11)内，所述升降板(33)的底部设置有用于驱动所述升降板(33)上下移动的升降气缸。

6.根据权利要求2所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述存储模块(5)包括设置在码垛机器人底座(42)一侧的合格区(51)与不合格区(52)，所述工装夹具(43)上安装有三维扫描模块(7)；

所述三维扫描模块(7)与所述电气控制模块(6)连接，所述电气控制模块(6)连接有数据库(8)，所述电气控制模块(6)的输入端分别与所述三维扫描模块(7)以及所述数据库(8)的输出端连接，所述电气控制模块(6)的输出端分别与所述三维扫描模块(7)以及所述数据库(8)的输入端连接；

所述工装夹具(43)在夹持所述铸锭时，由所述三维扫描模块(7)对所述铸锭的表面进行三维扫描，所述码垛机器人模块将合格的铸锭码放在所述合格区(51)，将不合格的铸锭码放在不合格区(52)。

7.根据权利要求6所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述三维扫描模块(7)包括图像采集单元(71)、图像处理单元(72)以及三维成像单元(73)，所述电气控制模块(6)包括中央处理单元(61)、信息收发单元(62)、存储单元(63)和控制单元(64)。

8.根据权利要求7所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述图像采集单元(71)包括若干个摄像头，多个所述摄像头均匀排布与所述工装夹具(43)的内部。

9.根据权利要求1所述的一种应用于浇铸生产的机器人码垛系统，其特征在于：所述码垛机器人模块的四周开设有用于放置电缆的走线槽(9)，所述电气控制模块(6)设置在所述走线槽(9)的外侧。