[发明专利]一种自动清理装置及清理方法

权利要求书

1.一种自动清理装置，包括车体(3)，其特征在于，所述车体(3)固定连接有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)连接有第一锥齿轮(4)，所述车体(3)还转动连接有旋转支柱(7)，所述旋转支柱(7)底端固定连接有第二锥齿轮(6)，所述第一锥齿轮(4)和所述第二锥齿轮(6)相啮合；所述旋转支柱(7)上端通过第一活动关节连接有第一机械臂(11)，所述第一机械臂(11)另一端通过第二活动关节连接有第二机械臂(12)，所述第二机械臂(12)另一端固定连接有角度调整电机(13)，所述角度调整电机(13)通过推杆电机固定座(14)连接有推杆电机(15)；所述推杆电机固定座(14)铰接有对称设置的机械手手柄(16)，每个所述机械手手柄(16)均铰接有活动杆(17)，若干个所述活动杆(17)铰接于同一个固定杆(171)上，所述固定杆(171)与所述推杆电机(15)相连；所述机械手手柄(16)还连接有高清摄像头(18)和超声波雷达(19)；所述车体(3)上连接有吸尘器(24)，所述吸尘器(24)通过吸尘管道(23)连接有吸尘口(25)，所述车体(3)底端连接有转向机构(1)和行走机构(2)，所述车体(3)内还设置有控制器(31)；所述转向机构(1)、行走机构(2)、旋转电机(5)、第一活动关节、第二活动关节、角度调整电机(13)、推杆电机(15)、吸尘器(24)、高清摄像头(18)和超声波雷达(19)均与所述控制器(31)相连。

2.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述转向机构(1)包括与所述车体(3)固定连接的转向电机(101)，所述转向电机(101)连接有转向主动轮(106)，所述车体(3)底端转动连接有若干个转向被动轮(104)，所述主动轮(106)和所述转向被动轮(104)上挂设有转向同步带(103)，每个所述转向被动轮(104)均连接有方向轮(105)。

3.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述行走机构(2)包括与所述车体(3)固定连接的行走电机(204)，所述行走电机(204)连接有行走主动轮(205)，所述车体(3)转动连接有转轴(201)，所述转轴(201)上固定套设有行走被动轮(202)和行走轮(203)，所述行走被动轮(202)和所述行走主动轮(205)上挂设有行走同步带(206)。

4.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述第一活动关节包括与所述旋转支柱(7)固定连接的关节电机(8)，所述关节电机(8)连接有第三锥齿轮(81)，所述第一机械臂(11)固定连接有活动转轴(10)；所述活动转轴(10)贯穿所述旋转支柱(7)且与所述旋转支柱(7)转动连接，所述活动转轴(10)另一端固定连接有第四锥齿轮(9)，所述第三锥齿轮(81)与所述第四锥齿轮(9)相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述第二活动关节包括与所述第一机械臂(11)固定连接的关节电机(8)，所述关节电机(8)连接有第三锥齿轮(81)，所述第二机械臂(12)固定连接有活动转轴(10)；所述活动转轴(10)贯穿所述第一机械臂(11)且与所述第一机械臂(11)转动连接，所述活动转轴(10)另一端固定连接有第四锥齿轮(9)，所述第三锥齿轮(81)与所述第四锥齿轮(9)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述车体(3)上连接有全景摄像头(20)，所述车体(3)上还通过工具支架(22)连接有抹布组合(21)，所述工具支架(22)设置在所述吸尘器(24)一侧，所述吸尘口(25)放置在所述工具支架(22)上；所述车体(3)还包括储尘仓(33)，所述吸尘器(24)与所述储尘仓(33)相连，所述全景摄像头(20)与所述控制器(31)相连。