[发明专利]一种新型无人菌剂投放船及其运行方法

说明书

本发明涉及无人船应用领域，具体为一种新型无人菌剂投放船及其运行方法，包括：单体船、控制系统、下料装置、转运装置、变速机构、槽轮机构、灌装机；本发明通过控制系统将各个机构连接起来实现自主巡航及菌剂投放作业，所述下料装置与灌装机安装设置为能够与转运装置作业时间歇转动相配合的位置，所述变速机构为转运装置提供动力且与转运装置配合完成转运作业；通过灌装机可以将液态菌剂使用水溶性薄膜进行灌装并配合本发明特制的可降解装载瓶定距投放在观测水域中，大大降低了人工成本且能够精确地到指定位置实现精准定量投放，可降解装载瓶运载有固液双相菌剂分别对不同深度水域及淤泥进行全方位清洁，从根本的解决污染问题。

技术领域

本发明涉及无人船和环保技术应用领域，具体为一种新型无人菌剂投放船及其运行方法。

背景技术

菌剂投放是一种重复性、长周期的工作，人工进行菌剂投放的工作时，施工成本高、人力投入大、且效率一般，投放精度差；并不能高度完成菌剂投放的任务，且菌剂投放时还可能遇到危险水域以及细菌、真菌感染的风险，对人工的操作技术要求较大；近年来，开始大力发展无人船菌剂投放技术，以取代人工达到降低成本，提高精度的目的；

但在无人船技术发展发面还存在一些不足之处，

一方面在结构上：专利号：CN208292740U的实用新型公开了一种微生物制剂投放船，本实用新型涉及船领域，公开微生物制剂投放船，包括船体本体，船体本体上设有微生物制剂投放装置，微生物制剂投放装置包括数量为多个的制剂存储槽，相邻的制剂存储槽间设有可移动的隔板，每个制剂存储槽靠近船尾一端都连通有制剂配送管，微生物制剂投放装置还包括制剂混合主管和制剂投放管，制剂配送管与制剂混合主管连通，制剂混合主管与制剂投放管连通。微生物制剂投放船简化了混料及装船步骤，使得混料、装船、投放一体化；使不同的微生物菌种自动混合，比例精确；投放无需人工，驾驶机动船行驶的过程中自动投放，同时节约了人力和物力；

通过研究发现该发明投放时不能结合水流速度与船速从而实现匀速投放，且投放密度不可调节无法应对多种不同情况的待治理水域，因此存在使用功能上的局限性；

另一方面在控制方式上：专利号CN111538336A：本公开实施例公开了一种无人船控制系统，包括岸端控制终端、云端服务器和船载控制器；所述岸端控制终端用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速。本实施例所述的无人船控制系统能够提高岸端控制终端与无人船之间的通信效率，降低通信成本；

虽然改善了无人船通讯的问题，但无人船工作过程中仍然需要一定程度的人为参与发出控制指令，不能达到无人船在作业中自动检测并规避复杂环境及实施作业的要求。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种新型无人菌剂投放船及其运行方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种新型无人菌剂投放船，包括：船体、灌装机；灌装机固定安装在船体上，用于液态菌剂包的灌装；其特征在于，还包括：所述船体上安装的下料装置、转运装置、变速机构、槽轮机构，所述下料装置中装载有若干可降解装载瓶，所述变速机构在船体一侧设置有水流驱动的明轮，另一侧通过槽轮机构与转运装置啮合连接，所述槽轮机构用于制动转运装置，转运装置设置有若干个机械臂；船体设有控制系统，用于控制船体运行及菌剂投放；所述船体上设有控制系统，用于控制船体运行及菌剂投放；所述控制系统设有接近开关，位于机械臂下方，通过接近开关反馈至控制系统后执行下料装置、转运装置与灌装机协调运作；