[发明专利]一种新型无人菌剂投放船及其运行方法

权利要求书

1.一种新型无人菌剂投放船，包括：船体（1）、灌装机（2）、动力装置（8）；灌装机（2）固定安装在船体（1）上，用于液态菌剂包的灌装，所述动力装置（8）包括驱动电机、螺旋桨；其特征在于，还包括：所述船体（1）上安装的下料装置（3）、转运装置（4）、变速机构（5）、槽轮机构（7），所述下料装置（3）中装载有若干可降解装载瓶（6），所述变速机构（5）在船体（1）一侧设置有水流驱动的明轮（51），所述变速机构（5）至少为二联滑移齿轮变速机构，包括调速滑槽板（501）、主动转轴（502）、从动转轴（503）、直线电机组（504）；所述调速滑槽板（501）固定在船体（1）上，所述船体（1）上设有与调速滑槽板（501）对应的滑槽，所述主动转轴（502）一端穿过船体（1）上的滑槽与船体（1）外侧的明轮（51）固定连接，另一端穿过调速滑槽板（501）上的滑槽与直线电机组（504）固定连接；所述从动转轴（503）通过轴承转动安装在船体（1）和调速滑槽板（501）之间；所述直线电机组（504）有两个相互垂直设置的位移电机（5041）、变速电机（5042）组成，所述位移电机（5041）推动主动转轴（502）在调速滑槽板（501）的滑槽内滑动，用于主动转轴（502）、从动转轴（503）的断开与啮合，所述变速电机（5042）推动主动转轴（502）轴向滑动，用于变速机构（5）的调速，所述主动转轴（502）通过直线电机组（504）调节完成与从动转轴（503）的断开与啮合；所述槽轮机构（7）还包括：主动拨盘（701）、从动槽轮（702）；所述主动拨盘（701）与变速机构（5）中从动转轴（503）的同轴固定连接，所述从动槽轮（702）通过转轴与主动锥齿轮（704）固定；另一侧通过槽轮机构（7）与转运装置（4）啮合连接，所述槽轮机构（7）用于间歇制动转运装置（4），转运装置（4）设置有若干个机械臂（41）；所述船体（1）上设有控制系统，用于控制船体运行及菌剂投放；所述控制系统设有接近开关，位于机械臂（41）下方，通过接近开关反馈至控制系统后执行下料装置（3）、转运装置（4）与灌装机（2）协调运作；所述控制系统还包括有：主控制器、图像处理模块、电机驱动模块、无线通讯模块、菌剂包投放控制模块、电源模块、GPS传感器、姿态传感器、图像传感器、超声波传感器组、水质监测传感器、惯性测量单元、转速传感器；其中：主控制器、图像处理模块、电源模块、电机驱动模块、无线通讯模块、菌剂包投放控制模块安装于控制系统内部，所述电源模块与其他控制模块电性连接，GPS传感器、惯性测量单元安装于船体（1）的船头部用于投放船自动巡航，姿态传感器、超声波传感器组、图像传感器设置有若干个均布于船体（1）侧壁用于探测周围环境，避开障碍；水质监测传感器固定于船体（1）的底部，用于检测水质；转速传感器安装于明轮（51）的转轴上，用于测量明轮（51）的转速。

2.根据权利要求1所述的一种新型无人菌剂投放船，其特征在于，所述下料装置（3）包括：下料转盘（302），下料转盘（302）上设置有至少一个下料仓（33），下料转盘（302）与转盘电机（301)通过凸轮分割器（304）传动连接且转盘电机（301)固定在船体（1）上。

3.根据权利要求2所述的一种新型无人菌剂投放船，其特征在于，所述下料仓（33）包括：下料管仓（3301）、往复滑块（3302）、下料凸轮（3303）、凸轮电机（3304），可降解装载瓶（6）上下叠放在下料管仓（3301）内，往复滑块（3302）与下料管仓（3301）底部的设置的滑道配合并受下料凸轮（3303）控制往复运动，凸轮电机（3304）与下料凸轮（3303）传动连接且固定在下料转盘（302）上表面。

4.根据权利要求1所述的一种新型无人菌剂投放船，其特征在于，所述转运装置（4）还包括，传动锥齿轮（402）、转运竖轴（403）；所述机械臂（41）与转运竖轴（403）垂直固定连接，所述传动锥齿轮（402）与槽轮机构（7）输出端的主动锥齿轮（704）啮合连接。