[发明专利]一种降落位姿确定方法及电子设备

说明书

本申请公开了一种降落位姿确定方法及电子设备，用以提高降落的精准度，获取目标图像以及所述目标图像的成像平面；获取所述目标图像中的特征信息，其中，所述目标图像中的特征信息包括所述目标图像中的特征点以及所述目标图像中目标对象的形状；根据所述目标图像中的特征信息确定所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域；根据所述目标区域确定所述目标区域的实际位置；根据所述目标图像的目标区域、目标图像的成像平面以及所述目标区域的实际位置确定所述电子设备降落时的位姿。采用本申请所提供的方案，提升了判断降落区域的精准度，在本申请中，既能够获取降落位置，又能够获取降落时姿态，进一步提高了降落的精准度。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种降落位姿确定方法及电子设备。

背景技术

近年来，无人机的应用领域越来越广泛，无人机的控制技术日趋成熟，无人机的自动降落是无人机进一步实现自动化的关键所在。

目前，无人机降落方案主要是基于惯性导航系统及GPS导航系统引导无人机降落，由于惯性导航系统的累计误差表达，而GPS的固有误差较大，因此无法较为精准的引导无人机降落到目标点。因此，如何提供一种降落位姿确定方法，以提高降落的精准度，是一亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种降落位姿确定方法及电子设备，用以提高降落的精准度。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例采用了如下技术方案：一种降落位姿确定方法，包括：

获取目标图像以及所述目标图像的成像平面；

获取所述目标图像中的特征信息，其中，所述目标图像中的特征信息包括所述目标图像中的特征点以及所述目标图像中目标对象的形状；

根据所述目标图像中的特征信息确定所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域；

根据所述目标区域确定所述目标区域的实际位置；

根据所述目标图像的目标区域、目标图像的成像平面以及所述目标区域的实际位置确定所述电子设备降落时的位姿。

在一个实施例中，所述根据所述目标图像中的特征信息确定所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域，包括：

确定目标图像中是否存在与预设形状模板匹配的目标对象；

在目标图像中存在与预设形状模板匹配的目标对象的情况下，若目标对象中的特征点的数目达到特定数目，且各特征点之间的相对位置关系符合预设要求，则确定所述目标对象为所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域。

在一个实施例中，还包括：

在所述目标图像不满足任一目标条件的情况下，删除所述目标图像；

生成重新确定目标图像的指令；

其中，所述目标条件包括：所述目标图像中不存在与预设形状模板匹配的目标对象；所述目标对象中的特征点的数目未达到特定数目；各特征点之间的相对位置关系不符合预设要求。

在一个实施例中，所述目标区域由圆环以及处于圆环内的三个矩形构成；其中，所述三个矩形等间距排列，位于中间的矩形的中心点与所述圆环的圆心重合。

在一个实施例中，还包括：

在特征点数目超出特定数目的情况下，基于预设方式对所述特征点进行剔除操作，直至所述特征点的数目为特定数目为止。

在一个实施例中，所述预设方式执行为以下步骤：

逐一选取所述特征点作为待剔除特征点；

判断所述目标图像中是否存在与所述待剔除特征点的距离小于预设距离的目标特征点；