[发明专利]一种降落位姿确定方法及电子设备在审

专利信息
申请号: 202110107086.8 申请日: 2021-01-26
公开(公告)号: CN112785646A 公开(公告)日: 2021-05-11
发明(设计)人: 豆森;汪权 申请(专利权)人: 联想(北京)有限公司
主分类号: G06T7/73 分类号: G06T7/73;G06T7/80
代理公司: 北京金信知识产权代理有限公司 11225 代理人: 韩岳松
地址: 100085 北京市海淀*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 一种 降落 确定 方法 电子设备
【权利要求书】:

1.一种降落位姿确定方法,包括:

获取目标图像以及所述目标图像的成像平面;

获取所述目标图像中的特征信息,其中,所述目标图像中的特征信息包括所述目标图像中的特征点以及所述目标图像中目标对象的形状;

根据所述目标图像中的特征信息确定所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域;

根据所述目标区域确定所述目标区域的实际位置;

根据所述目标图像的目标区域、目标图像的成像平面以及所述目标区域的实际位置确定所述电子设备降落时的位姿。

2.如权利要求1所述的方法,所述根据所述目标图像中的特征信息确定所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域,包括:

确定目标图像中是否存在与预设形状模板匹配的目标对象;

在目标图像中存在与预设形状模板匹配的目标对象的情况下,若目标对象中的特征点的数目达到特定数目,且各特征点之间的相对位置关系符合预设要求,则确定所述目标对象为所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域。

3.如权利要求2所述的方法,还包括:

在所述目标图像不满足任一目标条件的情况下,删除所述目标图像;

生成重新确定目标图像的指令;

其中,所述目标条件包括:所述目标图像中不存在与预设形状模板匹配的目标对象;所述目标对象中的特征点的数目未达到特定数目;各特征点之间的相对位置关系不符合预设要求。

4.如权利要求2所述的方法,所述目标区域由圆环以及处于圆环内的三个矩形构成;其中,所述三个矩形等间距排列,位于中间的矩形的中心点与所述圆环的圆心重合。

5.如权利要求2所述的方法,还包括:

在特征点数目超出特定数目的情况下,基于预设方式对所述特征点进行剔除操作,直至所述特征点的数目为特定数目为止。

6.如权利要求5所述的方法,所述预设方式执行为以下步骤:

逐一选取所述特征点作为待剔除特征点;

判断所述目标图像中是否存在与所述待剔除特征点的距离小于预设距离的目标特征点;

在所述目标图像中不存在与所述待剔除特征点的距离小于预设距离的目标特征点的情况下,对所述待剔除特征点进行删除操作。

7.如权利要求6所述的方法,在所述目标图像中存在与所述待剔除特征点的距离小于预设距离的目标特征点的情况下,所述预设方式执行为以下步骤:

获取所述目标特征点与所述待剔除特征点的灰度变化参数值;

在所述目标特征点的灰度变化参数值大于所述待剔除特征点的灰度变化参数值的情况下,删除所述待剔除特征点,反之删除所述目标特征点。

8.如权利要求4所述的方法,还包括:

确定所述目标图像中的特征点是否位于所述圆环内;

在所述目标图像中的特征点位于所述圆环内的情况下,确定所述目标图像中的特征点是否与所述圆环内的三个矩形的各个角点重合;

在所述目标图像中的特征点与所述三个矩形的各个角点重合的情况下,确定所述各特征点之间的相对位置关系符合预设要求。

9.如权利要求2-8任意一项所述的方法,根据所述目标图像的目标区域、目标图像的成像平面以及所述目标区域的实际位置确定所述电子设备降落时的位姿,包括:

根据所述目标图像的成像平面确定目标图像的成像坐标系;

基于所述目标区域的实际位置所在的平面建立世界坐标系;

根据所述特征点在世界坐标系下的坐标以及所述特征点投射到所述目标图像成像平面的坐标确定世界坐标系相对于成像坐标系的姿态角信息和相对位置信息;

根据所述姿态角信息和相对位置信息确定所述电子设备的目标位姿。

10.一种电子设备,包括:

第一获取模块,用于获取目标图像以及所述目标图像的成像平面;

第二获取模块,用于获取所述目标图像中的特征信息,其中,所述目标图像中的特征信息包括所述目标图像中的特征点以及所述目标图像中目标对象的形状;

第一确定模块,用于根据所述目标图像中的特征信息确定所述目标图像中用于表征电子设备的降落位置的目标区域;

第二确定模块,用于根据所述目标区域确定所述目标区域的实际位置;

第三确定模块,用于根据所述目标图像的目标区域、目标图像的成像平面以及所述目标区域的实际位置确定所述电子设备降落时的位姿。

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