[发明专利]水果采摘分拣一体机

说明书

本发明公开了一种水果采摘分拣一体机，包括采摘传送支架(1)、机械手(5)、传送装置(6)、分拣支架(11)、分拣圆盘(13)、驱动件(12)和分拣叶片(14)；机械手(5)和传送装置(6)设在采摘传送支架(1)上，分拣叶片(14)设在分拣圆盘(13)上，驱动件(12)使分拣叶片(14)和分拣圆盘(13)相互旋转，分拣圆盘(13)上设有分拣口(10)。通过机械手(5)将水果采摘后放置在传送装置(6)上送至分拣圆盘(13)，转动分拣叶片(14)使其不同大小的水果通过分拣口(10)进行筛分，从而实现采摘分拣一体完成。解决现有采摘和分拣独立设置效率低，劳动强度大，对水果损伤大等问题。

技术领域

本发明公开了一种水果采摘分拣一体机，属于视觉检测技术领域。

背景技术

欧美等国外发达国家农业以大农场为主，主要采用大型水果收割机进行水果采摘，采摘装置主要分为振摇式、撞击式和切割式。振摇式是采用外力使果树及树枝振动，从而使水果在与树枝联结最弱的果蒂处分离；撞击式是直接撞击果枝使果实掉落；切割式是利用工具将树枝或果蒂切断，采摘水果。国内采摘机械中应用最广的是刀片辅助人工采摘装置、拉拽辅助人工采摘装置以及升降采摘台等采摘装置，均是采摘和分拣独立设置。刀片辅助人工采摘装置分为两种：一种装置是人工利用刀刃直接从水果果蒂处将其剪下；另一种装置是利用夹钳先将水果固定，接着用于刀刃将水果剪下。拉拽辅助人工采摘装置由伸缩杆与采摘头组成，该装置利用采摘头加紧水果，接着人力拉拽伸缩杆，使得水果掉落。升降采摘台是人站在采摘台上，根据水果高度控制采摘台高度，从而人工采摘水果。其后期分拣还会使用大部分人力或者机器分拣，花费时间精力比较多。其不足主要是采摘效率低、劳动强度大、对水果损伤大、耗费时间较多等缺点。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有采摘和分拣分别完成造成效率低，劳动强度大，对水果损伤大，耗费时间多。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：水果采摘分拣一体机，包括采摘传送机构和分拣机构，所述采摘传送机构包括采摘传送支架、机械手和传送装置，所述机械手和传送装置设置在采摘传送支架上；所述分拣机构包括分拣支架和分拣圆盘、驱动件和分拣叶片，所述分拣叶片设置在分拣圆盘上，并与其转动连接，驱动件使分拣叶片和分拣圆盘相互旋转，分拣圆盘上设置有可开闭的分拣口；且采摘传送支架的一端与分拣支架连接，使得传送装置的出料端与分拣圆盘入口连通。

其中，上述装置中所述采摘传送支架中部设置有凹槽，传送装置设置在凹槽内，且传送装置的出料端的采摘传送支架上设置有分拣摄像头，分拣摄像头可控制分拣口的开闭。

进一步，上述装置中所述机械手为六个，且分设在凹槽的两侧，机械手与采摘传送支架的连接端设置有顶升装置。

其中，上述装置中所述传送装置为皮带机，且传送装置远离分拣支架的一端水平高度大于另一端。

其中，上述装置中所述机械手的一端属于采摘传送支架连接，另一端设置有识别摄像头、剪刀和软体夹。

其中，上述装置中所述分拣圆盘上设置有带开口的环形分拣挡板，且开口位于传送装置的出料端处。

其中，上述装置中所述分拣叶片为多片，且呈辐射螺旋线与分拣圆盘转动连接。

其中，上述装置中所述分拣支架的两侧壁上设置有出料口，且出料口与分拣口一一对应连通。

其中，上述装置中所述采摘传送支架和分拣支架底面上均设置有滚轮。

其中，上述装置中所述采摘传送支架远离分拣支架的一端设置有挂钩。