[发明专利]一种可搭乘助行机器人

说明书

本发明涉及一种可搭乘助行机器人，包括扶手机构、辅撑机构、主撑机构，扶手机构尾部与主撑机构的上端开孔处转动连接，辅撑机构通过栓接在主撑机构中段开孔位置，形成稳定的支撑结构。根据人体行走过程中骨盆的位置与姿态变化规律，基于人体工程学数据进行机械结构设计，通过机械结构的简单转换，实现一机多用，满足运动功能障碍康复患者不同康复阶段需求，基本功能为搭乘行驶功能、扶姿助行功能、腋下撑姿助行功能，通过机器人移动带动用户实现位置转移或行驶，该结构简单轻便、体积小、利于家庭化使用与推广。

技术领域

本发明涉及人体运动辅助机器人领域，尤其涉及一种可搭乘助行机器人。

背景技术

在我国老龄化问题日益严峻的社会背景下，由脊髓损伤或脑卒中等疾病导致的下肢运动功能障碍患者数量日渐庞大，而在其康复运动过程中，多种运动姿态辅助又是康复训练需要解决的首要问题。国内运动辅助机器人多为单功能辅助设备，或多个设备联合、人机交互体验感差，或设备造价高，不够简洁轻便，或控制方法复杂、功能单一等，影响了辅助机器人使用体验。如申请号202020010579.0的专利，公布了一种外骨骼穿戴式辅助康复装置，通过腰部穿戴装置、两套髋关节驱动装置及两套行走装置；两套行走装置通过髋关节驱动装置对称装于腰部穿戴装置的两侧；腰部穿戴装置固定于穿戴者的腰部；两套行走装置分别固定于穿戴者的腿部及脚部。但该设备控制系统复杂，需要穿戴，使用复杂，不适宜日常家庭化使用。因此，设计一款便携，多功能，适合各种恢复阶段，机械结构简单、造价低、使用方便、轻量化的辅助行走机器人，在技术领域和市场需求方面都具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可搭乘助行机器人，根据运动功能障碍康复患者不同康复阶段的使用需求，可以提供不同运动辅助功能，在不同康复阶段对用户进行相应辅助，来提高用户的运动体验感，通过调整机械结构进行功能切换，提供搭乘行驶、扶姿助行和腋下撑姿助行三种功能。

为达到上述目的，本发明通过如下技术方案予以实现：

所述的一种多功能可搭乘助行机器人，包括扶手机构1、辅撑机构2、主撑机构3，所述扶手机构1尾部与主撑机构3的上端开孔处转动连接，辅撑机构2通过栓接在主撑机构3中段开孔位置。

所述的扶手机构1包括把手101、T形构件102、六角管103、圆轴管104、阶梯管105、卡位片106、支撑管107、第一限位轴承108、弹簧按钮109、弹簧110，每两个所述弹簧按钮109一组置入T形构件102横轴左右两侧开孔内部槽位，两侧的每个所述弹簧110两端分别与同组两个弹簧按钮109接合，两个所述把手101，在已装配好的弹簧按钮109按下后，插入T形构件102横轴左右两侧开孔内，六角管103上端与T形构件102顶部的六角凹槽固连，圆轴管104底端与支撑管107内部末端固连，两个所述第一限位轴承108分别过盈嵌套在T形构件102内侧开孔的顶部与尾部，阶梯管105上段再插入两个所述第一限位轴承108内径过盈配合，阶梯管105下段通过卡位片106与支撑管107形成同轴嵌套的滑移副，卡位片106固定在阶梯管105下段相应位置，阶梯管105上段突出部位置于T形构件102下段内孔壁的90度扇形开槽内，限制T形构件102的旋转范围为±45度，支撑管107向下插入主撑机构3上端圆形开孔内，轴向固定而径向可转动。

所述的辅撑机构2包括辅撑管件201、脚蹬外片202、辅轮轴203、辅轮204、限位螺母205、脚蹬内片206、紧固螺母207，所述紧固螺母207通过螺纹紧密接连在主撑机构3一侧，辅撑管件201通过上端内侧六角槽孔与紧固螺母207过盈连接，脚蹬外片202固连在辅撑管件201下段，脚蹬内片206下端与脚蹬外片202下端旋转连接，可实现张开与闭合，辅轮轴203依次穿过辅撑管件201下端孔与辅轮204中间开孔，然后辅轮轴203两端通过两个所述限位螺母205固定。