[发明专利]推定装置及方法和介质、控制装置、车辆、物流辅助系统

说明书

实现更具鲁棒性的自身位置推定。本发明提供一种位置推定装置，对供激光扫描仪和摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定，所述激光扫描仪能通过激光的扫描来获取点群数据，所述摄像机能获取规定方向的图像，其中，所述位置推定装置具备：获取部，获取所述点群数据和所述图像；推定部，基于所述点群数据和所述图像的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置；以及提取部，提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据，所述推定部在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

技术领域

本发明涉及位置推定装置、控制装置、工业用车辆、物流辅助系统、位置推定方法及程序。

背景技术

在室内或半室外使用的工业用车辆由于有时难以使用GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)，因此有时搭载用于推定自身位置的传感器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-074505号公报

发明内容

发明要解决的问题

作为自身位置推定用的传感器，已知LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)(例如，参照专利文献1)。但是，当激光被存在于作业区域的障碍物(例如，其他的工业用车辆、临时放置的货物等)遮挡时，存在自身位置推定变得困难这样的问题。

本发明的目的在于，实现更具鲁棒性(Robust)的自身位置推定。

技术方案

根据本发明的一个方案，位置推定装置对供激光扫描仪和摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定，所述激光扫描仪能通过激光的扫描来获取点群数据；所述摄像机能获取规定方向的图像，所述位置推定装置具备：获取部，获取所述点群数据和所述图像；推定部，基于所述点群数据和所述图像中的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置；以及提取部，提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据。所述推定部在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

此外，根据本发明的一个方案，位置推定方法对供激光扫描仪和摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定，所述激光扫描仪能通过激光的扫描来获取点群数据，所述摄像机能获取规定方向的图像，所述位置推定方法具有：获取所述点群数据和所述图像的步骤；基于所述点群数据和所述图像中的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置的步骤；以及提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据的步骤。在所述推定位置的步骤中，在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

此外，根据本发明的一个方案，计算机可读的记录介质记录有一种程序，所述程序使对供能通过激光的扫描来获取点群数据的激光扫描仪和能获取规定方向的图像的摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定的位置推定装置的计算机执行：获取所述点群数据和所述图像的步骤；基于所述点群数据和所述图像中的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置的步骤；以及提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据的步骤。在所述推定位置的步骤中，在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

发明效果

根据上述的各方案，能实现更具鲁棒性的自身位置推定。

附图说明