[发明专利]推定装置及方法和介质、控制装置、车辆、物流辅助系统

权利要求书

1.一种位置推定装置，对供激光扫描仪和摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定，所述激光扫描仪能通过激光的扫描来获取点群数据，所述摄像机能获取规定方向的图像，其中，所述位置推定装置具备：

获取部，获取所述点群数据和所述图像；

推定部，基于所述点群数据和所述图像中的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置；以及

提取部，提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据，

所述推定部在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的位置推定装置，其中，

在对所述激光的扫描范围进行划分而成的多个区域的每一个中，在属于各区域的所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，所述推定部使用所述有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置。

3.根据权利要求1或2所述的位置推定装置，其中，

所述提取部从所述点群数据中排除来自仅临时存在的物体的点群数据，提取剩余的点群数据作为所述有效点群数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的位置推定装置，其中，

所述推定部在所述有效点群数据的个数小于规定数量且前一次的推定位置属于预先规定的摄像机可用区域的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

5.根据权利要求4所述的位置推定装置，其中，

所述推定部根据时间段来改变所述摄像机可用区域。

6.根据权利要求4或5所述的位置推定装置，其中，

所述推定部在所述有效点群数据的个数小于规定数量且前一次的推定位置不属于预先规定的摄像机可用区域的情况下，使用搭载于所述工业用车辆的内部传感器的检测值来推定所述工业用车辆的位置。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的位置推定装置，其中，

所述推定部在所述有效点群数据的个数小于规定数量小于且从所述图像提取的特征点均匀分布的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。

8.根据权利要求7所述的位置推定装置，其中，

所述推定部在所述有效点群数据的个数小于规定数量且从所述图像提取的特征点不均匀分布的情况下，使用搭载于所述工业用车辆的内部传感器的检测值来推定所述工业用车辆的位置。

9.根据权利要求7或8所述的位置推定装置，其中，

所述推定部基于将所述图像划分为规定数量而成的划分图像区域中的、包括所述特征点的划分图像区域的数量，判定所述特征点是否均匀分布。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的位置推定装置，其中，

在切换基于所述有效点群数据的位置推定与基于所述图像的位置推定的情况下，所述推定部进行使位置推定结果平滑地转变的处理。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的位置推定装置，其中，

所述推定部使用将基于所述有效点群数据的位置推定结果和基于所述图像的位置推定结果以规定的比率混合后的结果来推定所述工业用车辆的位置。